các bác hộ em tí!

[rang_lanh_nhon]

em co' một con robo với 2 encoder gắn trứoc để lấy xung vào 2 chân đếm sự kiện của 89c52(dùng T0,T1 đếm sự kiện), vậy bây giờ phải lập trình thế nào để robo đi thẳng or đi theo một hình nào đó như tròn, sin chăng hạn , em đã thử sư dụng PID nhưng thuật toán chuối quá em chưa nghi ra. em viết bằng C , mong bác nào có kinh nghiệm rồi giúp đỡ!

[nguyendinhvan]

Cho nó đi thẳng ?

Cái Encoder chỉ biết được nó đi được bao xa thôi . Chứ không biết được nó đi hướng nào . mà cái trình của bạn phải hiểu được thế nào là Thẳng
Tôi không biết nhiều về 89Cxx nhưng tôi nghĩ đặt lên nó một cái la bàn để nó lấy chuẩn thì có tốt hơn không ?
Nếu chỉ chạy thẳng thì khỏi cần phải có con 89Cxx nào cả
Bạn hãy làm một cái la bàn có nhiều vạch 01001 vv Thế là con 89Cxx của bạn căn cứ vào đó để nhận biết nó đang đi hướng nào và tự điều chỉnh lại hướng đi chính xác
Các Máy bay hay Tàu thủy đều phải dùng nguyên tắc này cả

Chúc vất vả !!!!!

[falleaf]

Nếu sử dụng phương pháp sửa lỗi robot mô hình NEWT (mô hình bạn đang dùng), phương pháp UMBMark, và coi như rằng ma sát của bạn là ma sát không trượt, có nghĩa là bạn xem việc hồi tiếp encỏder là chính xác, đủ để di chuyển trên một đường nào đó.

Bạn phải giải bài toán mối quan hệ giữa vị trí của bánh xe và vị trí của robot. Như vậy, nếu biết vị trí tức thời của bánh xe, bạn sẽ biết vị trí tức thời của robot và ngược lại. Đó là bài toán động học thuận và bài toán động học ngược cho robot mô hình newt. Nó rất đơn giản.

x = (x_trai + x_phai)/2 (nếu tôi nhớ không lầm).
theta = ..... cái gì đó bạn xem lại, lâu rồi tôi không nhớ chính xác, không dám nói bậy.

Như vậy, nếu bạn muốn nó di chuyển theo một đường nào đó, bạn luôn luôn tính được vị trí của nó, và vectơ tiếp tuyến của dạng đường tại thời điểm đó. Vậy thì bạn hoàn toàn có thể lập trình cho nó đi theo một đường bất kỳ.

Chúc bạn vui.

[rang_lanh_nhon]

ok vì điều kiện eo hẹp lên em không thể có được một cái la bàn điện tử ,
nếu có 1 la bàn điện tử va` 2 encoder thỉ to hoàn toan co the di chuyen trong không gian 2 chiều cua sân thi đấu mà không cần đến senor,(2bánh khong trươt)
vì thế việc chỉ sử dụng 2 encoder xác đinh tọa độ trong điều kiện lí tưởng là nhưng bài toán có thể tính toán được , còn khi em viết thử chương trình thì chạy không tốt lắm.
vd: như để đi thẳng với một tốc độ nào đó , em đăt công suất cố định ở một bên bánh(encoder bên bánh này sẽ cho biết quãng đường bánh này di chuyển được trong một khoảng thời gian ngắn mà ta đã lập trình trước)
Như thế ta đã có một một biến , biến này sẽ là chuẩn để bánh kia điều chỉnh.
để điều chỉnh tối ưu bánh còn lại em đã sử dụng ĐK PD(chi su dung ti le và tích phân thôi ) trong ki thuật PID,
việc đặt các hệ số Kp,Kd thì phải mò bằng thực nghiệm (tức là cho nó chạy với Kp,Kd thay đổi ) để tìm được giá trị tối ưu.
với các dạng quỹ đạo khác thì phải thay đổi chút ít.
EM mới học về VĐK và viết ĐK PID lên nếu viết sai gì các bác chỉ dùm cho. Thank!

[BinhAnh]

Để điều chỉnh tối ưu bánh còn lại em đã sử dụng ĐK PD(chi su dung ti le và tích phân thôi ) trong ki thuật PID,
việc đặt các hệ số Kp,Kd thì phải mò bằng thực nghiệm (tức là cho nó chạy với Kp,Kd thay đổi ) để tìm được giá trị tối ưu.
với các dạng quỹ đạo khác thì phải thay đổi chút ít.
EM mới học về VĐK và viết ĐK PID lên nếu viết sai gì các bác chỉ dùm cho. Thank!

Em cứ post lên, mọi người se giúp sức. Có vẻ mô hình em trình bày ở trên là PID vị trí? Việc xác định hệ số kp,ki,kd cũng cần chút ít kinh nghiệm. Vấn đề này Falleaf rât am tường đó.

[nguyendinhvan]

Ro bot đi thi

Bạn có thể giải quyết một vấn đề của con robot thôi .
Để đi thi đấu thì !!! Cần có độ 20.000.000 đ và rủ được 4,5 bạn nữa giúp đỡ , nếu đi một mình thì bật bãi sớm
bạn có thể tham khảo các trang ROBOroom robotcom ...... thì họ sẽ hướng dẫn tỷ mỷ . bạn có thể mua một đĩa CD robot ( bán ở ĐHBK ) về mà nghiên cứu thì cả tháng không hết . Có cả phần cứng , phần mềm , tess , ảnh ...vv...

Nhưng nói chung một cái máy thì phải có hệ thống kiểm soát , đo lường , cảm biến ..... Xử lý dữ liệu ... điều hành
Ở đây bạn muốn cho nó đi thẳng thì phải có hệ thống kiểm soát Thẳng căn cứ vào phương hướng hay định vị
Khi đi bộ trên một sân bóng mà bạn không căn cứ vào một điểm chuẩn nào đó (mọt cái cột , một vật nào đó ) thì chính bản thân bạn cũng không đi thẳng được , nói gì đến cái máy

[falleaf]

1) Để chạy thẳng, chỉ cần một thủ thuật đơn giản mà mọi người vẫn hay dùng, đó là dùng điện trở nối thêm vào một trong hai động cơ. Thực ra, nếu giải một cách lý tưởng, vận tốc và điện áp của động cơ sẽ tỉ lệ với một điện trở và một cuộn cảm. Chúng ta không thay đổi cuộn cảm, mà thay đổi điện trở của cuộn dây bằng cách nối thêm điện trở. Như vậy, động cơ sẽ chạy gần như tốc độ bằng nhau.


2) Về điều khiển PID, nó không dùng cho cuộc thi robocon. Hãy sử dụng những kỹ thuật thật đơn giản, gọn nhẹ... Tất cả mọi thứ bạn đều có thể làm được.

Chúc vui.

[rang_lanh_nhon]

thank bác falleaf
cái kiểu dùng điện trở ấy em đã làm rồi,em đưa ra bài toán ấy là để tập thêm về kĩ thuật sử lí bằng phần mềm thôi.
Nhưng dù sao cũng ok rồi vi` hình như bác là chuyên gia về PID thi` phải.
mong bác chỉ dẫn nhiều nhiều !

[giaosucan]

Như bác falleaf đã nói đấy ,robot của cậu có 2 con encoder roài ,muốn chạy thẳng hay chạy
hình cong hoàn toàn có thể làm được ,không cần phải dùng PID cho nó phức tạp

Giả sử encoder 1 gắn vào bánh trái ,encoder 2 nối với bánh phải
Bác có thể dùng một cách đơn giản sau , cho bánh xe trái quay đếm xung ở encoder1 được
một số x xung nào đó (x là do bác lựa chọn ,gán giá trị TH0 ,TL0) cho bánh này dừng
tiếp tục cho bánh xe thứ 2 quay ,đếm xung ở encoder 2 được 1 số x xung nào đó sau đó
dừng cứ thế tiếp tục ..Như vậy robot của bác sẽ chạy thẳng nhưng theo kiểu lắc lư ,lắc lư
tuy nhiên hai bánh xe phải có bán kính bằng nhau .

còn chạy theo kiểu hình cong ,thì bác cứ xài PWM cũng được bằng cách băm xung
với dutycycle khác nhau ở mỗi động cơ ,đảm bảo robot cũng chạy cong cong ngay

Đấy là hai cách có lẽ là đơn giản nhất rồi

[falleaf]

Điều giáo sư nói là không tốt. Bởi vì bạn phải hiểu rằng vận tốc tức thời rất quan trọng. Vì điều đó mà phương pháp UMBmark mới ra đời, và tôi đã cung cấp chương trình sửa lỗi UMBmark trên net. Nếu làm như giáo sư thì tôi e rằng con robot sẽ lắc đít như là múa vậy.

UMBmark sửa lỗi cả phần bánh xe, như trong bài báo tôi viết. Phương pháp này của Johan Borenstein. Tôi học theo và viết một đoạn chương trình nhỏ tính toán để thí nghiệm. Nhưng vì lười quá, nên phần đồ họa hiển thị tôi chưa làm xong, thế là vứt đó luôn từ hồi làm đến giờ.

Chúc vui.

[dvuong]

cho em hoi ve mach giao tiep giua pid và avr