Cài đặt RTAI và Comedi trên Ubuntu

[ngohaibac]

Em xin mở luồng này ra để thảo luận về cách cài đặt RTAI và Comedi trên một số bản Ubuntu gần đây (8.04, 8.10).

Ban đầu em muốn tự mình tìm hiểu và khám phá cách cài đặt, ... trên bản Ubuntu 8.10 nhưng gặp một số vấn đề về tính tương thích giữa kernel mà RTAI hỗ trợ và kernel của bản Ubuntu đang dùng. Do đó, post lên đây để thảo luận cùng các anh. Nhật kí lung tung của em post ở blog em tại đây (http://www.ngohaibac.net/nhat-ki-cai-dat-rtai-comedi-scilab-tren-ubuntu-810/) :D.

Đầu tiên, em đọc và thực hiện dựa trên Tutorial này (https://www.rtai.org/RTAILAB/RTAI-Lab-tutorial.pdf) (Title:RTAI-Lab tutorial: Scilab, Comedi, and real-time control ). [Tar archive with files] (https://www.rtai.org/RTAILAB/RTAI-Lab-tutorial.tgz)và cách cài trên Ubuntu (https://www.rtai.org/RTAILAB/RTAI-UbuntuGutsy-Matlab.txt) nhưng không ổn nên tìm trên google được vài hướng dẫn trên Ubuntu 8.04 rất tốt.

How to install RTAI in UBUNTU/KUBUNTU (http://sweet.ua.pt/%7Ea27470/howtoinstallrtai.pdf)
How-to Install RTAI in Ubuntu Hardy (https://woc.uc.pt/deec/getFile.do?tipo=2&id=5690)
Installing RTAI and Comedi on Ubuntu Hardy - Will Dickson’s Wiki (http://willdickson.com/wiki/moin.cgi/Installing_RTAI_and_Comedi_on_Ubuntu_Hardy)


Khi em dịch xong ok (RTAI 3.6.2 và Kernel 2.6.24.7) được kernel đến đoạn cài trên Ubuntu 8.10 (kernel 2.6.29.7) thì gặp lỗi:


run-parts: executing /etc/kernel/postinst.d/dkms
run-parts: executing /etc/kernel/postinst.d/nvidia-common
run-parts: /etc/kernel/postinst.d/nvidia-common exited with return code 20
Failed to process /etc/kernel/postinst.d at /var/lib/dpkg/info/linux-image-2.6.24.7-rtai-3.6.2.postinst line 1181.
dpkg: error processing linux-image-2.6.24.7-rtai-3.6.2 (–install):
subprocess post-installation script returned error exit status 2
Errors were encountered while processing:
linux-image-2.6.24.7-rtai-3.6.2
Khi boot vào RTAI, khi build tiếp thì gặp lỗi nữa mà quên copy lại :D. Anh bqviet có nghĩ lỗi là do tương thích giữa 2 bản kernel hoặc liên quan đến card đồ họa không anh?

Con PC em dùng dùng card ATI 512MB, RAM 4G, .. nói chung là máy cực mới k hề có cổng COM, LPT. Không biết có phải lí do này không nhỉ ? Hay là do mình đoạn config driver, .. không đúng ?

Anh cài đặt RTAI rồi thì cho em xin ý kiến nhé.

Mong các anh cho ý kiến.

[bqviet]

Thư thư cho bqviet cỡ 3 ngày để giải quyết mấy việc bận.:D

[ngohaibac]

Hôm nay đúng sinh nhật người yêu, làm việc thành công luôn về việc cấu hình RTAI và cài đặt trên Ubuntu 8.04.
Hôm qua, lấy cái Desktop Dell Pentium 4 3.0G cũ của Lab, cài đặt thằng Ubuntu 8.04 lên và làm theo hướng dẫn How-to Install RTAI in Ubuntu Hardy (https://woc.uc.pt/deec/getFile.do?tipo=2&id=5690) thì thành công.
Thực hiện với:


RTAI 3.6 CV
Linux kernel 2.6.24-7

Không thể thohẳn trong Tutorial, ở bước thứ 6 RTAI Configuration and Installation thì tham số Linux Source Tree trỏ vào cái source cũ, chứ không phải header.

Thế là ngọt ngào rồi đó.

Chúc các bạn thành công.

[bqviet]

Thế là lỗi hẹn mất rồi.:((

[ngohaibac]

He he, em chờ anh mãi không test nên em tự làm luôn. Để em tự làm rồi report những lỗi gặp phải khi triển khai như thế mọi người làm lại sẽ không gặp khó khăn nữa.Cái lỗi này bọn nó hỏi tùm lum lên luôn. Hôm nay tự nhiên config lại dịch lại ngon anh ạ.

Screen của cái test RTAI như sau:

http://i280.photobucket.com/albums/kk189/ngohaibac_dot_net/Wordpress%20Blog/RTAI_Test-2.png

Bước tiếp theo là làm việc với cái ComediLib nữa.

Chúc anh mạnh khỏe.

[ngohaibac]

Em biên dịch Scilab thành công, cài RTAI-Lab add-ons cho Scilab để nó tạo ra cái menu RTAI trong cửa sổ Scicos. Nhưng có vấn đề này với Scicos:



Khi chạy Scicos thì tốn rất nhiều bộ nhớ CPU trong khi chưa insmod các module RTAI (hoặc kể cả load rồi vì quá trình biên dịch là k liên quan gì đến các module này). Khi em move một khối trong Scicos thì cũng phải chờ một tí thì lệnh mới có tác dụng, nếu cứ di chuột lung tung thì sau đó mới thấy hiệu quả rất buồn cười. Cấu hình của máy: Intel Pentium IV 3.0GHz, 1GB RAM, Card màn hình ATI
Em thử trên máy khác: Intel Core 2 Quad 2.4GHz, 4GB RAM, Card màn hình ATI 512MB, với Kernel Linux 2.6.27-11 thường thì hiện tượng vẫn tương tự.


Trong quá trình tìm kiếm thì tìm được thằng QRtaiLab (http://qrtailab.sourceforge.net/index.html), đọc kĩ thì thấy thằng này khắc phục được nhiều nhược điểm khi thực thi Real-Time task. Xem thêm (http://qrtailab.sourceforge.net/performance.html)

Anh bqviet lỡ hẹn em hồi tết thì giải quyết cho em vụ này nhé.

[ngohaibac]

Anh bqviet không trả lời em nhé. Có khi tự tìm hiểu hay hơn :d.

[bqviet]

Xin lỗi, lần này không dám hẹn vì sợ khó giữ lời. Bớt việc diễn đàn đi để cày cuốc kiếm chút cháo nuôi thân, chút sữa cho con.

[ngohaibac]

Há há, không có gì đâu anh. Anh có thời gian rảnh thì anh giúp em thôi anh ạ, em vẫn chủ động tìm hiểu mà anh.

Sau khi dùng Scilab/Scicos thấy hơi cực do nó load CPU nhiều quá (có thể do mình config không đúng đắn chăng ??) nên em bỏ qua dùng Matlab/Simulink/RTW kết hợp với thư viện ComediLib thì chạy rất ngọt ngào. Đã chạy thử cả RtaiLab và QRtaiLab cũng thấy được ưu điểm giữa 2 thằng này.

Đây là screenshot khi test chạy real-time với mô hình ở góc dưới bên phải, các tham số của mô hình đều có thể set trong lúc ứng dụng được chạy, tinh chỉnh được các đồ thị, ...:

http://i280.photobucket.com/albums/kk189/ngohaibac_dot_net/Wordpress%20Blog/RTAI_Simulink_test.png

Như vậy, cái này có thể so sánh với phần mềm Labview chăng ??

Cái này cho thấy rằng nó đã detect rất chuẩn cái board PCI6220 của em. Ngoài ra dùng lệnh comedi_test có thể xem được thông số của từng IO (AI, DI, ..):

http://i280.photobucket.com/albums/kk189/ngohaibac_dot_net/Wordpress%20Blog/Screenshot-bioroboticbiorobotic-lab.png

Rảnh thì em sẽ viết lại các bước cài đặt dùng với thằng này. Có khi quay video thì nhanh hơn.

Chúc anh mạnh khỏe.

[robotden]

Các anh chuyển Windows sang dùng Ubuntu hết rùi. Em vẫn chưa có điều kiện dùng Ubuntu nên chưa nắm nhiều về nó. Hy vọng sẽ có cơ hội sử dụng Ubuntu