Tweet
Đây là một bài toán vui để khai trương box này.
Bây giờ chúng ta có 2 vị trí robot 1 và 2.
Cần phải đi từ 1 đến 2, sao cho vector vận tốc như hình vẽ.
Bài toán đặt ra là, tìm motion planning có dạng hai đường tròn tiếp xúc nhau, đi từ 1 đến 2, để robot chuyển động một cách liên tục. Đây là một bài toán rất đơn giản.
Nếu tìm được 1 nghiệm, thì phải chứng minh nghiệm đó là duy nhất (2 tâm và 2 bán kính là duy nhất). Nếu tìm được nhiều nghiệm, đặt ra thêm một bài toán nữa, đó là tìm đường đi ngắn nhất. Nếu như có nhiều nghiệm có đường đi ngắn nhất nữa, thì đặt thêm bài toán tìm đường đi có độ biến thiên vận tốc bánh xe (robot mô hình NEWT hai bánh xe chủ động) nhỏ nhất.
Đây là một bài F đố các thành viên Robotics nhé..
Nếu đưa bài này cho học sinh lớp 9 thì chắc sẽ giải nhanh lắm, không biết các thành viên robotics thì sẽ thế nào? khà khà...
Chúc vui
Comment