Thông báo

Collapse
No announcement yet.

Ứng dụng công nghệ nhận dạng ảnh trong việc giải quyết bài toán dò đường cho robot

Collapse
X
 
  • Lọc
  • Giờ
  • Show
Clear All
new posts

  • Ứng dụng công nghệ nhận dạng ảnh trong việc giải quyết bài toán dò đường cho robot

    Mình xin được phép mở thêm chủ để mới này trong box KĨ THUẬT ROBOTICS.
    Lí do mình đưa ra chủ đề này bởi trong các kì Robocon trước cũng đã có một số đội (điển hình là các đội của học viện công nghệ bưu chính viễn thông) sử dụng cộng nghệ này nhưng chưa thực sự đạt hiệu quả. Một lí do nữa đó là với mô hình sân thi đấu Robocon năm nay thi mọi thuật toán dò đường dành cho mô hình sân dạng bàn cờ nếu được áp dụng thi coi như sụp đổ hết. Khi đó có thể lắm chứ sao chúng ta không hoàn thiện kĩ thuật dò đường sử dụng công nghệ nhận dạng ảnh. Với dạng sân thi đấu như năm nay thì các thầy trong trường Quân sự bọn mình năm nay cũng khuyến khích sinh viên nghiên cứu thuật toán dò đường mới này, bởi các thầy nới rằng với việc cải thiện thuật toán dò đường bằng công nghệ nhận dạng ảnh thì có thể qiải quyết được khó khăn trong để thi năm nay. Mặc dù để có thể thực hiện được công nghệ này thì rất tốt kém nhưng hi vọng với sự hỗ trợ của nhà trường (các thầy cho mượn một số máy tính nhúng cực kì nhỏ gọn ) nên cũng đỡ được phần nào. Mình đưa ra chủ đề này để cùng mọi người tham khảo để anh em có gì giúp nhau. Cho minh hỏi thế năm nay anh em bên BK định dự định thế nào.
    Rất mong được sự đóng góp ý kiến của anh em

  • #2
    OK. Với những công nghệ tiên tiến thì lúc đó các đội phải tâm phục khẩu phục chứ không chỉ khẩu phục đâu.
    Để dùng camera đơn giản thì chỉ cần làm như sau.
    Dùng một máy phát hồng ngoại có định hướng.
    Một camera hồng ngoại.
    trên đường video out của camera cần 1 mạch so sánh để lấy xung đồng bộ.
    Căn cứ vào mức phản xà hồng ngoại sẽ tách được vạch đen và trắng.
    Căn cứ vào xung đồng bộ để biết nó thuộc H nào và V nào.
    Căn cứ vào góc phương vị của camera.
    Sẽ tính được các vạch đó ở đâu so với đường bao và so với robot.

    Ý tưởng là vậy còn cách giải cụ thể thì .....
    Nhà sản xuất chuyên nghiệp các sản phẩm OEM cho gia dụng và công nghiệp.

    Biến tần
    Máy giặt
    Lò vi sóng
    Bếp từ.
    Tủ lạnh.
    Điều hòa

    Comment


    • #3
      Oki. Em đồng ý với bác MinhHa. Đối với thi Robocon chúng ta chỉ cần giải quyết bài toán đối với ảnh 2 bit đen, trắng thôi bởi vạch dò đường thì vẫn là màu trắng còn các màu khác dù có nhiều thì vẫn coi như vạch đen. Tuy nhiên em vẫn có thắc mắc đó là chương trình xử lí ảnh bác MinhHa a. Ngoài ra như em biết mình như Matlab cũng hỗ trợ mô phỏng cho công nghệ nhận dạng ảnh có đúng không a.

      Comment


      • #4
        Bọn em đang được thầy giáo cho xem một số thuật toán cơ bản của chương trình xử lí ảnh là một phần nhỏ trong dự án cấp nhà nước do PGS.TS. Lê Hùng Lân bên bộ môn Điều khiển học của trường Giao thông chủ trì. Mặc dù chương trình này áp dụng cho quá trình đếm xe nhưng về cơ bản thì đều như nhau cả. Tuy nhiên khi áp dụng vào bài toán do đường thì thuật toán sẽ khác hẳn.

        Comment


        • #5
          Mình thấy các cuộc thi robot ở nước ngoài với diện tích không lớn lắm họ dùng webcam xác định mục tiêu như quả bóng hay robot đội bạn chẳng hạn rồi sau đó tín hiệu hình ảnh truyền về cái laptop xử lý ảnh rồi dùng wireless để truyền tín hiệu đến robot . Năm 2003 trong cuộc thi Robocon mình nhớ có đội vác cả laptop lên robot . Chắc đội đó xử dụng cách này chăng ? !

          Comment


          • #6
            Lần World cup vừa rùi có bác nào xem ROBO CUP thì sẽ thấy rõ việc sử dụng công nghệ này trong chế tạo robot hay như thế nào.Cả sân bóng 12 con robo nhỏ xíu,mỗi con 1 camera nhận tín hiệu ,sau đó truyền về máy tính trung tâm xử lí .Em thấy tốc độ nó di chuyển rất nhanh và cực chính sác.Nếu áp dụng cái này vào ROBOCON thì chắc sẽ rất tuyệt ,nhưng mà ....

            Comment


            • #7
              Sao không dùng trí tuệ nhân tạo cho robot các bác nhỉ. Chỉ cần đưa pattern của mục tiêu vào là robot tự động tìm đến qua nhận dạng hình ảnh từ camera. Lỡ bị bị đối phương làm chệch hướng hoặc bị đổ thì cũng tự điều chỉnh lại để đi đến đích. Chứ cần gì phải theo cái vạch đen, vạch trắng. Mà cũng không cần phải dùng đến cái laptop to tổ bố để điều khiển vì lại phải dùng wireless để truyền. Chỉ cần một cái PocketPC hoặc Palm đủ mạnh vừa gọn nhẹ có thể gắn lên trên robot lả có thể điều khiển.
              Đó là nhận định của em chứ em chưa làm robot bao giờ cả, nếu có gì không đúng mong các bác đừng chê cười.
              “If you create your own electricity, heating and water systems, you create your own politics. Maybe that’s what they’re afraid of.” –– Michael Reynolds

              Comment


              • #8
                Cái PDA làm sao mà dùng xử lý ảnh được hả bạn . Nó chỉ dùng cho các ứng dụng văn phòng thôi !

                Comment


                • #9
                  Nguyên văn bởi MinhHa Xem bài viết
                  OK. Với những công nghệ tiên tiến thì lúc đó các đội phải tâm phục khẩu phục chứ không chỉ khẩu phục đâu.
                  Để dùng camera đơn giản thì chỉ cần làm như sau.
                  Dùng một máy phát hồng ngoại có định hướng.
                  Một camera hồng ngoại.
                  trên đường video out của camera cần 1 mạch so sánh để lấy xung đồng bộ.
                  Căn cứ vào mức phản xà hồng ngoại sẽ tách được vạch đen và trắng.
                  Căn cứ vào xung đồng bộ để biết nó thuộc H nào và V nào.
                  Căn cứ vào góc phương vị của camera.
                  Sẽ tính được các vạch đó ở đâu so với đường bao và so với robot.

                  Ý tưởng là vậy còn cách giải cụ thể thì .....
                  Giải pháp của anh MinhHa không phải là phuơng pháp xử lý ảnh thông thường. Giải pháp này có thể dùng ngay linh kiện rẻ tiền cũng có thể định vị được vị trí tương đối của camera. Ví dụ: bạn có thể dùng AVR, PIC, các con tốc độ cao như dspic thì càng chính xác hơn.
                  Các bạn dùng mạch phát hiện mức sáng cùng với mạch tách xung V,H để lấy ra tọa độ của vạch trắng...
                  Mình nghĩ sinh viên có thể làm được giải pháp này, và các bạn sẽ học được nhiều thứ từ nó.

                  Còn giải pháp xử lý ảnh thật sự e không phù hợp với robotcon.

                  Comment


                  • #10
                    Cái này thì năm ngoái BKHN đã có lão Tuấn Leti ( sau này là người của bọn đồng đội ) làm tốt rồi mà, tiếc là để con laptop trên robot nên sợ mấy con trung tâm lao ầm ầm nó đục thủng mất laptop nên không dám mang ra thi đấu ha ha

                    Comment


                    • #11
                      Nguyên văn bởi butu Xem bài viết
                      Cái PDA làm sao mà dùng xử lý ảnh được hả bạn . Nó chỉ dùng cho các ứng dụng văn phòng thôi !
                      Ặc ặc, chắc bạn chưa thấy các ứng dụng bản đồ hay game trên PDA. Nếu bạn nào đã xem/sử dụng qua bộ Measurement Studio của National Instruments thì biết nó có thể generate ra ứng dụng chạy trên PDA để đo lường và điều khiển với giao diện đồ hoạ đầy đủ không kém gì ứng dụng trên PC như LED, Knob, meter, gauge, chart.
                      Bạn đã từng dùng thư viện đồ hoạ OpenGL trên PC thì cũng có thể sử dụng thư viện nào trên PDA với đầy đủ 2D, 3D functions. Tham khảo các links sau: http://www.dsbox.com/minigl.html
                      http://www.oreillynet.com/pub/a/wire.../gps_palm.html
                      Tại sao mình đưa ra hướng này bởi vì mình thấy dùng PDA có một lợi thế là mình đỡ công sức design các giao tiếp I/O ở mức thấp, tốc độ sử lý nhanh, không lo thiếu bộ nhớ và có thể dùng các ngôn ngữ cấp cao để phát triển.
                      Mình đã thực hiện một project về test vehicle gồm những yêu cầu như sau: test tốc độ xe, test sự tăng tốc của xe, test thắng xe. Tất cả các dữ liệu sẽ được log lại và được đưa vào PC để playback lại như đang chạy. Mình đoán là nếu bạn phải giải quyết bài toán trên bạn sẽ nghĩ ngay đến một loạt các sensor, dùng MCU nào, EEPROM hay MMC để lưu data, LCD 16x2 để hiển thị. Còn mình thì chỉ đơn giản dùng một con Palm với tốc độ 33Mhz với một cái GPS receiver với giao tiếp với tốc độ 4800bps là có thể giải quyết được vấn đề. Vị trí và tốc độ của xe lấy từ GPS, gia tốc = v2 -v1/t2-t1, dữ liệu thì lưu vào SD card 128M. Done. Leo lên honda chạy test thử chương trình từ Saigon về Mỹ Tho 80km mà hệ thống vẫn vẽ bản đồ đường đi của mình đều đều.
                      Đây chỉ là một ví dụ cho cách giải quyết bài toán kỹ thuật, còn mỗi người có một lựa chọn riêng. Mình khuyến khích các bạn không nên chỉ đi theo một lối mòn trong sáng tạo. Ngày còn đi học mỗi khi làm một đề tài mình luôn tìm cách giải quyết theo một cách hoàn hảo hơn các của thầy, của giáo trình mặc dù làm tốt thì cũng đạt maximium điểm 10 chứ có được 11,12 đâu; nhiều khi lại phải bỏ ra nhiều thời gian và tiền bạc.
                      Còn nếu bảo chọn giải pháp nào phù hợp túi tiền của sv thì mình nghĩ không phải thế đâu. Đâu phải sv nào cũng nghèo đâu còn nếu khó khăn mà có lòng đam mê thì không có gì là không thực hiện được.
                      Bạn nào thích dùng PDA để measure & control thì có thể liên lạc mình, mình sẽ tư vấn trong phạm vi hiểu biết của mình
                      Attached Files
                      Last edited by bxngoc; 19-09-2006, 21:47.
                      “If you create your own electricity, heating and water systems, you create your own politics. Maybe that’s what they’re afraid of.” –– Michael Reynolds

                      Comment


                      • #12
                        Tui thấy ý kiến của bác bxngoc khá hay .Tùy vào từng ứng dụng cụ thể mà chúng ta có thể sử dụng các công nghệ khác nhau ( Tất nhiên cũng phải phụ thuộc vào túi tiền của mình nữa ) .

                        Comment


                        • #13
                          Thanx bxngoc nhiều . Hôm nay mới biết !
                          Chúc bạn ko bao giờ mua rượu ngoại rởm !!

                          Comment


                          • #14
                            Bác nào có dịp ghé bộ môn tự động khoa Điện tìm luận văn của đồng chí Trịnh Quí Ngọc (FxR) dùng MCU CAM và VDK để dò đường. Chạy ngon lành.

                            Tuy nhiên Robocon không phải là sân chơi cho các bác mơ mộng...
                            Vẫn biết mỗi lần xa là một lần về lại...

                            Comment


                            • #15
                              Thực ra cũng không cần đến mức sài Laptop làm chi theo em biết bộ môn Điều khiển tự động của trường BKHN cũng có mấy cái máy tính nhúng đó thôi sài cái đó chắc sẽ nhỏ gọn hơn ha.

                              Comment

                              Về tác giả

                              Collapse

                              Wonbin Tìm hiểu thêm về Wonbin

                              Bài viết mới nhất

                              Collapse

                              Đang tải...
                              X