Mạch hồi tiếp dòng điện về VĐK trong điều khiển động cơ DC?

[dvnccbmacbt]

Em đã xem các bài viết về điều khiển vị trí và tốc độ động cơ DC có sử dụng phản hồi dòng điện dùng ADC. Em định dùng VĐK PIC để điều khiển vị trí động cơ DC. Nhưng em không biết sử dụng mạch như thế nào để hồi tiếp dòng điện về VDK dùng ADC.
Ai có sơ đồ nguyên lý mạch hồi tiếp dòng điện về VDK dùng ADC không? Cho em xin với?

Em cảm ơn nhiều!