Thiết kế bộ điều khiển PID trên nền vi điều khiển PIC........Các cao thủ chỉ giáo

[Lenh Ho]

Hiện nay mình có đề tài thiết kế bộ điều khiển PID trên nền vi điều khiển PIC dùng cho điều khiển vị trí. Mong các pro giúp đỡ.

vậy mình xin được hỏi thực tế bộ điều khiển PID được sử dụng trong những lĩnh vực nào. Tại sao lại phải sử dụng bộ điều khiển PID. Có phải là do nó có feedback không? Xin cảm ơn

[chairman_t]

mình từng làm pid cho tốc độ động cơ, cho ổn áp(đòi hỏi tốc độ). tôi chỉ làm ở mức có điều chỉnh thôi còn vấn dề tốc đáp ứng thì rất quan trọng. nhưng thấy nó cũng khá rắc rối , nhất là khâu tính toán các hệ số pid
nếu cần độ chính xác cao tôi nghĩ nên dùng công cụ hỗ trợ như matlab

[Lenh Ho]

Thanks chairman_t, bạn có thể nói rõ hơn được không. vì bạn đã làm nên có thể nêu ra các yêu cầu hay khó khăn không vậy.

Phuơng pháp của mình như sau:
1. Thiết kế bộ PID trên nền PIC
2. Dựa vào Matlab để mô phỏng tìm các thông số cho phù hợp, sau đó điều chỉnh lại giá trị


nếu được bạn có thể share được không, cảm ơn bạn nhiều
mail mình là: vie.hanguyen89@gmail.com

[Lenh Ho]

Anh queduong ơi, giúp em với nhé

[chinh_cover]

Của bạn đây, cái này dùng AVR, nhưng cũng giống nhau cả thôi,nếu bạn hiểu bạn sẽ làm được trên PIC, Thân!

[Lenh Ho]

Help me,,,,,,,,,,,,,

[quangnhat]

mình cũng từng làm với pic 18f4431..

[Lenh Ho]

ban có thể chia sẻ được ko, mình mới trong giai đoạn chuẩn bị. thanks bạn nhiều
vie.hanguyen89@gmail.com

[chinh_cover]

@ Lenh Ho, bạn đã học qua kỹ thuật điều khiển tự động chưa? Mình nghĩ bạn nên đọc kỹ phần đó trước, đúng là có feedback, nhưng có chính xác hay không, như tài liệu mình đã share cho bạn, việc giảm sai số phụ thuộc rất nhiều vào thời gian đáp ứng điều này rất quan trọng, do đó bạn phải chọn loại MCU nào có tốc độ xử lý cao một chút.

[Lenh Ho]

Mình sẽ xay dựng trên píc8 nên tốc độ đáp ứng khá cao ( có bộ nhân tần số), nhưng ý mình muốn hỏi chinh_cover và các anh em là khi chú ý thiết kế, ta cần quan tâm những gì? Ngoài thời gian đáp ứng ra còn nhiều vấn đề khác.
Ví dụ:
nếu động cơ DC thì cần khảo sát để tìm hàm truyền ( thực ta do sử dụng PID nên có thể không cần thiết), bằng nhiều cách như: thống kê ( matlab hỗ trợ,)...vv, cách nào có thể ứng dụng đựoc
...vv

mong các tiền bối chỉ thêm

[chinh_cover]

@ Lenh Ho, mình thì chưa ứng dụng matlab để thống kê, mình chỉ dùng hiển thị lên LCD sau đó kiểm tra giá trị đặt và giá trị hiển thị lên, rồi chỉnh dần các hệ số Kp,Kd,Ki, cho sát với giá trị đặt, giá trị hiển thị sẽ giao động quanh giá trị đặt,Mình lấy ví dụ: Ta đặt là tốc độ 25 xung/ 25ms, thì giá trị hiển thị thực tế lên LCD sẽ dao động quanh con số 25, có thể lên 26,27,28 rồi xuống 24,23,22 Cái này thì mình làm thực tế luôn, Khi ta chỉnh dần các hệ số Kp,Kd,Ki sao cho tiến gần sát giá trị đặt là được(có thể cao hơn hoặc thấp hơn 1 chút, tầm +-5 % là ok), ta cứ chỉnh dần bằng cách lấy mẫu. Với việc này thì ta lấy ví dụ là tốc độ robot lên dốc và đi bình thường coi như bằng nhau và điều này phụ thuộc rất nhiều vào thòi gian lấy mẫu và thời gian đáp ứng của hệ thống.
PS: Mình dùng cầu H để điều khiển tốc độ động cơ

[Lenh Ho]

Cảm ơn chinh_cover đã giúp.

[TRUNGDTD]

Phuơng pháp của mình như sau:
1. Thiết kế bộ PID trên nền PIC
2. Dựa vào Matlab để mô phỏng tìm các thông số cho phù hợp, sau đó điều chỉnh lại giá trị

pid này khó thật làm sao để chọn khá chính xác các hệ số này ?

[chairman_t]

Thanks chairman_t, bạn có thể nói rõ hơn được không. vì bạn đã làm nên có thể nêu ra các yêu cầu hay khó khăn không vậy.

Phuơng pháp của mình như sau:
1. Thiết kế bộ PID trên nền PIC
2. Dựa vào Matlab để mô phỏng tìm các thông số cho phù hợp, sau đó điều chỉnh lại giá trị


nếu được bạn có thể share được không, cảm ơn bạn nhiều
mail mình là: vie.hanguyen89@gmail.com

bạn tham khảo một số tài liệu này , rất có ích, có cả matlab

[ATTACH]40542[/ATTACH]

[Lenh Ho]

cảm ơn bác chairman_t nhiều. Mong mọi người đóng góp thêm