Lỗi ngắt gián đoạn trong PIC

[D_Son]

HELP, em đang code robot dò line thì gặp lỗi
Dưới đây là toàn bộ đoạn code của e:

---

https://drive.google.com/file/d/1oPW...ew?usp=sharing

---

nó báo lỗi:
>>> Warning 216 "main.c" Line 169(1,2): Interrupts disabled during call to prevent re-entrancy: (@SDTOF)
>>> Warning 216 "main.c" Line 169(1,2): Interrupts disabled during call to prevent re-entrancy: (@MULFF)
Ai giúp e sửa lỗi với ạ mà hình như hàm đếm xung của em cũng sai hay sao ấy, nó không hiện lên lcd được