User Tag List

kết quả từ 1 tới 8 trên 8
Cây cảm ơn5Cảm ơn
  • 1 Post By vhmung
  • 1 Post By vhmung
  • 3 Post By vhmung

Ðề tài: Điều khiển thích nghi (Adaptive control)

  
  1. #1
    Thành viên mới vhmung's Avatar
    Tham gia
    Jan 2011
    Bài viết
    7
    Mentioned
    0 Post(s)
    Tagged
    0 Thread(s)

    Điều khiển thích nghi (Adaptive control)

    Mình đang nghiên cứu về điều khiển thích nghi, rât mong được trao đổi với các bạn, anh, chị có cùng quan tâm để trao đổi, đóng góp. Tôi xin đưa dần những phần mình tìm hiểu được để mọi người cùng trao đổi góp ý.
    Điều khiển thích nghi (Adaptive control)

    Trong các hệ điều khiển ta thường không biết giá trị chính xác của các tham số của hệ thống, các tham số của hệ thống bị thay đổi sau một thời gian sử dụng, hay không có đủ thông tin về các tham số đó. Khi đó các phương pháp điều khiển cổ điển không áp dụng được hoặc cho các kết quả điều khiển không chính xác. Để giải quyết vấn đề này, người ta đã xây dựng nên lý thuyết điều khiển thích nghi.
    Hệ thống điều khiển thích nghi là hệ thống điều khiển có thể tự xác định quy luật của tín hiệu điều khiển dựa trên thông tin của hệ thống trong quá trình làm việc[2].
    Hay cụ thể hơn [1]
    “Thích nghi là quá trình thay đổi thông số và cấu trúc hay tác động điều khiển trên cơ sở lượng thông tin trong quá trình làm việc với mục đích đạt được một trạng thái nhất định, thường là tối ưu khi thiếu lượng thông tin ban đầu cũng như khi điều kiện làm việc thay đổi” hay:
    “Điều khiển thích nghi là tổng hợp các kỹ thuật nhằm tự động chỉnh định các bộ điều chỉnh trong mạch điều khiển nhằm thực hiện hay duy trì ở một mức độ nhất định chất lượng của hệ thống khi thông số của quá trình được điều khiển không biết trước hay thay đổi theo thời gian”.

    Các hệ thống điều khiển thích nghi được ứng dụng trong các lĩnh vực đòi hỏi độ chính xác cao như trong lĩnh vực hàng không, điều khiển robot. Ngày nay với sự phát triển mạnh mẽ của công nghệ kỹ thuật số và máy tính, thuật toán điều khiển thích nghi có nhiều thế mạnh để áp dụng vào trong các hệ thống điều khiển khác.

    Phân loại hệ thống điều khiển thích nghi.
    1. Điều khiển thích nghi trực tiếp (direct adaptive control): Trong thuật toán các tham số của bộ điều khiển được xác định sao cho đáp ứng của hệ thống giống với đáp ứng của một hệ thống mẫu. là thuật toán điều khiển.
    1.1. Phương pháp gradient (trường hợp riêng là luật MIT)
    1.2. Phương pháp sử dụng hàm Lyapunov
    1.3. Một số phương pháp cho hệ SISO

    2. Điều khiển thích nghi gián tiếp (indirect adaptive control): Đầu tiên thực hiện việc nhận dạng đối tượng (identification), sau đó tìm các thông số của bộ điều khiển cho hệ thống vừa nhận dạng. Bộ điều khiển như vậy gọi là bộ điều khiển tự chỉnh định (self-turning regulators).


    Tài liệu tham khảo:
    [1] Lý thuyết điều khiển hiện đại – Nguyễn Thị Phương Hà, ĐH Quốc Gia Tp. HCM
    [2] Методы классической и современной теории автоматического управления МГТУ им. Н.Э. Баумана.

    ---------------------------------------------
    Automatic control Group, 3T Robotics Group
    http://robot3t.com
    Email: vuhuymung@robot3t.com

    CHỦ ĐỀ TƯƠNG TỰ:

    klong19 đã cảm ơn nội dung này.

  2. #2
    Thành viên mới vhmung's Avatar
    Tham gia
    Jan 2011
    Bài viết
    7
    Mentioned
    0 Post(s)
    Tagged
    0 Thread(s)
    Điều khiển thích nghi theo phương pháp gradient
    Do không viết được các công thức lên diễn đàn, nên mình gửi file kèm theo.
    pp_gradient.doc



    ---------------------------------------------
    Automatic control Group, 3T Robotics Group
    http://robot3t.com
    Email: vuhuymung@robot3t.com

    klong19 đã cảm ơn nội dung này.

  3. #3
    Thành viên tích cực nhiepphong1's Avatar
    Tham gia
    Oct 2007
    Nơi Cư Ngụ
    HCM city
    Bài viết
    167
    Mentioned
    0 Post(s)
    Tagged
    0 Thread(s)
    Tôi cho rằng để có vấn đề thảo luận thì bạn nên nghiên cứu vào 1 đối tượng nào đó. Kinh điển nhất là động cơ và lò nhiệt . Khi đó mới thấy vấn đề khi đưa lý thuyết vào tính toán rồi cụ thể định hướng lập trình. Chứ bạn viết lại những vấn đề trong sách thì tốn công bạn mà mọi người cũng không muốn đọc (vì nếu là tay ngang thì chắc chắn là ko hiểu, pro thì hẳn là đọc qua rồi, còn tầm tầm bậc trung thì hẳn nhìn công thức là đã ngán)Mọi người học tàng tàng cũng qua mấy đó, nhưng khi ứng dụng thì có làm được đâu.

    Đạo khả đạo phi thường đạo
    Danh khả danh phi thường danh

  4. #4
    Thành viên mới vhmung's Avatar
    Tham gia
    Jan 2011
    Bài viết
    7
    Mentioned
    0 Post(s)
    Tagged
    0 Thread(s)
    bài toán này hiện nhóm mình đang nghiên cứu để áp dụng vào điều khiển động cơ. Nhóm mình đã thực hiện mô phỏng các thuật toán điều khiển thích nghi trên matlab cho động cơ. Hiện đang chuẩn bị thử nghiệm chạy thực tế. Mình mong muốn được các bạn đã làm co kinh nghiệm và cả những bạn quan tâm cùng trao đổi chia sẻ kinh nghiệm.
    Hôm sau tôi sẽ gửi file mô phỏng trên matlab lên để mọi người cùng xem!

    ---------------------------------------------
    Automatic control Group, 3T Robotics Group
    http://robot3t.com
    Email: vuhuymung@robot3t.com


  5. #5
    Thành viên mới vhmung's Avatar
    Tham gia
    Jan 2011
    Bài viết
    7
    Mentioned
    0 Post(s)
    Tagged
    0 Thread(s)
    Đây là chương trình hợp mô phỏng các thuật toán Adaptive control cho động cơ DC trong file dmrac.rar, bao gồm:

    - Phương pháp dựa trên Command Generator Tracker


    - Phương pháp dựa trên lý thuyết ổn định Lyapunov

    - Phương pháp gradient (Luật MIT)


    Chạy chương trình mô phỏng bằng cách mở thư mục DMRAC và chạy file dmrac.m trong matlab. Sau đó lựa chọn các phương pháp và thông số từ bàn phím theo như hướng dẫn của chương trình.

    File gửi kèm
    namngoclhu, vantan41klong19 đã cảm ơn nội dung này.

  6. #6
    Thành viên chính thức truongqt's Avatar
    Tham gia
    Sep 2007
    Bài viết
    74
    Mentioned
    0 Post(s)
    Tagged
    0 Thread(s)
    Anh đã viết chương trình điều khiển trên MCU chưa vậy, có code ko cho ae tham khảo với, phần này khó quá


  7. #7
    Thành viên mới minhtamcddt9's Avatar
    Tham gia
    Mar 2011
    Bài viết
    4
    Mentioned
    0 Post(s)
    Tagged
    0 Thread(s)
    mình cũng đang làm đề tài điều khiển thích nghi tự chỉnh dùng PID mình đang nghiên cứu phương pháp tự chỉnh định co ban nao hiểu rỏ phương pháp này chỉ dum mình với mình chưa rõ về nó lắm.


  8. #8
    Thành viên mới minhtamcddt9's Avatar
    Tham gia
    Mar 2011
    Bài viết
    4
    Mentioned
    0 Post(s)
    Tagged
    0 Thread(s)
    mấy a cho em hỏi e dag dk độn cơ dc bằng PID - STR dùng thuật toán ước lượng để tìm thông số bộ dk PID nhưng e ko biết khi nào hệ số A1,A2,A3 và K1,K2,K3 XÁC LẶP HẾT TRONG ĐÓ A1,A2,A3 CO ĐƯỢC TỪ NHÂN DANG HỆ THỐNG CÒN K1,K2,K3 LA THONG SO PID MONG CÁC A CHI GIÚP E VỚI.


Quyền Sử Dụng Ở Diễn Ðàn

  • Bạn không được gửi luồng mới
  • Bạn không được trả lời bài viết
  • Bạn không được gửi file đính kèm
  • Bạn không được sửa bài viết của mình
  •