Help em trong mô phỏng robot bằng Simulink!!!

[school]

Em có 1 bài toán về robot, khi giải ra các góc quay (như hình đính kèm bên dưới). Em dùng Simulink-SimMechanics (chưa biết nhiều lắm) mô phỏng nó nhưng nó không chạy,không biết em mô phỏng thiếu cái gì hay bị sai, mong các bác cao thủ ra tay giúp em.(em gữi file mô phỏng bên dưới).

Thanks nhiều!!!

[school]

Phần này là 1 phần trong báo cáo của em, mong các pác cao thủ giúp em tìm lổi của nó. Bảo em mô phỏng nó trong Simulink mà em chưa biết nhiều về Simulink nên còn gặp nhiều khó khăn.

Thanks nhiều!!!

[falleaf]

Nó có cái Robotic Toolbox, nó bắt nguồn từ cái dự án OSS ROBOOP. Em tìm cái của nợ này cài vào. Sau đó cứ lôi từng cục ra mà nghịch.

Chúc vui

[school]

Cám ơn anh! em cũng có cái Robotic Toolbox nhưng thực tế em chưa biết cài nó như thế nào cả, em chỉ biết chọn đường dẩn tới nó rùi chạy bảng Demo thôi, em chạy như vậy chỉ để xem nó trình diễn nhưng phần mô phỏng nó thì em chịu. Anh F có thể chỉ em cài không ạh.

Mà bài của em, pác nào biết thì có thể giúp em, em cũng cận ngày báo cáo rùi nên cũng nhờ vào diễn đàn, giả sử em cài được Robotic Toolbox nhưng em cũng phải mò như trong SimMechanics vậy, bị lổi nữa thì chết em.

Thank nhiều!!!

[nguyen78]

Trong thư mục của robot toolbox có file bdf hướng dẫn cài đặt và sử dụng đó bạn. Mình pót trễ quá chắc bạn đã làm xong.

[study24816]

Mình thấy luồng này hơi muộn , không biết các bạn đã tham gia luồng có còn quan tâm ko (School với Nguyen)?
Mình vừa dùng SimMechanics để mô phỏng cánh tay máy cũng có 3 bậc tự do như của bạn School.
Cách của mình đã làm như sau:
- Mình có làm mô hình cơ thực luôn, và cả bộ assembly bên CAD (dùng Inventor) -> từ đó có được các thông số thực như I, m của từng khâu.
- Bên MATLAB, mình tạo từng khâu rồi liên kiết chúng lại với nhau dùng SimMechanics (Body block, Joint block), rồi có thể đo lường (lực liên kết, vị trí...), điều khiển hoàn toàn chuyển động của cánh tay bằng các khối như sensor, actuator, driver.....
phần mô phỏng thì bản MATLAB mình đang sử dụng R2008b có hỗ trợ mô phỏng cơ hệ động (có hình cánh tay chuyển động như các mô phỏng động của CAD - MATLAB có các công cụ hỗ trợ mô phỏng chuyển động như VR, SimMechanic)
Mình trước đây cũng có đọc và tính toán trên các ma trận quay, động học thuận, nghịch rô bot... nhưng thấy các công cụ mô phỏng như MATLAB hỗ trợ khá mạnh các khâu này đến mức mình không cần biết cả các phương trình nhưng vẫn mô phỏng được

[nguyen78]

chào cả nhà! Mình đã mô phỏng được robot puma 6 bậc tự do chuyển động theo đường cong trong không gian trên cơ sở động học ngược và điều khiển pid bằng Simulink và Visual Nastran. Song khi thay đổi quỹ đạo thì có sai số. Mình đang làm điều khiển adaptive nhưng chỉ hội tụ được vị trí, còn 3 góc euler tìm hoài không hội tụ được. mình nghĩ chắc bị sai ma trận jacobian. Có bạn nào rành về tính ma trận Jacobian robot ko có thể chỉ mình với. Xin chân thành cám ơn

[chienthankid]

ai có tài liệu về simmechanics thì cho mình xin với
Xin gửi tới : chienthankid@gmail.com
thank

[yenphongso1]

ai có tài liệu thì gửi cho em với ,thank các bác:
caodungviet@gmail.com