Giúp đỡ về giải thuật PID cho robot dò line dùng AVR

[anaconna]

Mình đang làm robot dò line dùng ATMEGA32, với 2 mạch cầu H và 8 cảm biến nhận line.Thầy hướng dẫn yêu cầu mình dùng giải thuật PID để điều khiển, nhưng mình lại không biết cách lập trình làm sao. Xin được giúp đỡ. Thank.

[Zz_Bi_zZ]

PID là cách điều khiển có feedback từ cơ cấu chấp hành . Bạn lập sơ đồ hàm truyền giữa VDK - encoder - sensor light - bánh xe là xong PID 80% roy còn gì nữa . Đừng suy nghĩ "PID" là cái gì đó cao cấp , cao siêu .

[TheHouse]

PID là cách điều khiển có feedback từ cơ cấu chấp hành . Bạn lập sơ đồ hàm truyền giữa VDK - encoder - sensor light - bánh xe là xong PID 80% roy còn gì nữa . Đừng suy nghĩ "PID" là cái gì đó cao cấp , cao siêu .

Thế tiếp theo là làm thế nào nữa hả bác.?

[TLV]

PID là cách điều khiển có feedback từ cơ cấu chấp hành . Bạn lập sơ đồ hàm truyền giữa VDK - encoder - sensor light - bánh xe là xong PID 80% roy còn gì nữa . Đừng suy nghĩ "PID" là cái gì đó cao cấp , cao siêu .

Anh Rét-Bi-Rét mô tả về cái "vòng" (hay gọi là cái mô hình) PID, nhưng em hiểu là anh Dờ-Hau-xe muốn hỏi về cách đưa nó ra thành dòng code cho ATMEGA32 cơ.

[MoHanDien]

Chào anh anaconna
Thuật toán PID cho avr thì atmel có sẵn code, bạn vào đó download về, tôi đã ứng dụng và làm theo rất thành công.
ý tưởng của bạn đơn giản là dùng 1 encoder hồi tiếp về để kiểm tra được tốc độc chạy, và làm cho nó ổn định trên đường đi, đó là ý nghĩa của bộ PID.
Mong anh chị góp ý cho người mới, tôi hiểu là chắc anh ânaconna đang rất cần 1 lời góp chân tình của anh chị.

Nếu ko tìm được, hãy nói cho tôi biết, tôi sẽ dành thời gian tìm và sẽ post lên cho bạn!

[chuteubavi]

anh mỏ hàn điện có thể cho em xin link dowload được ko ah. em đang rất cần . thanks!

[hohoanganhfu]

-mình cũng rất quan tâm cái này, PID đọc tài liệu thấy phức tạp quá, không biết có ai làm rùi chia sẽ kinh nghiệm không...
-mình kông cần bộ PID chính xác lắm như trong cn , tương đối là đươc robot chau ổn định.