Viết code cho robot dò đường

[lengo90]

Khi chạy xe thật sẽ có rất nhiều vấn đề phát sinh,nhưng khi nhìn thấy cái xe mình làm ra chạy đúng đường thì cảm giác không còn gì bằng.chúc bạn thành công !

bạn có code asm không gửi mình tham khảo với, mình cũng muốn làm cái nho nhỏ để chơi mà chưa biết bắt đầu từ đâu, bạn có thể hướng dẫn mình điều khiển tốc độ dùng PWM không

[soc_con_haui]

đây là một bộ khung viết cho con dò đường dùng 89s52 bạn có thể tham khảo:
#include<REG52.H> // kb thu vien
sbit out_pwm1 = P2^0;
sbit out_pwm2 = P2^4;
sbit L1 = P2^2;
sbit L2 = P2^3;
sbit R1 = P2^6;
sbit R2 = P2^7;
sbit sw1 = P3^7;

unsigned char pwm1, pwm2;

int dem,xung,chieu;
void ngatngoai0 (void) interrupt 0
{
xung++;
}

void ngattimer0 (void) interrupt 1 // tao xung PWM
{
dem++;
if (dem ==256) dem =0;

if (dem < pwm1 )
out_pwm1=1;
else
out_pwm1=0;

if (dem < pwm2)
out_pwm2=1;
else
out_pwm2=0;
}
void quay_trai (void)
{
do
{
pwm1=20;
L1=R2=0;
pwm2=200;
L2=R1=1;
}
while(P2==0x81);
}
void quay_phai (void) // nguoc lai
{
do
{
pwm1=200;
L2=R1=0;
pwm2=20;
L1=R2=1;
}
while(P2==0x81);
pwm1=1;
pwm2=1;
}


void do_duong(void)
{
char temp;
temp=P2;
L1=R1=1; // tien
L2=R2=1; // tien
switch (temp)
{
case 12: // di thang
{
pwm1=250;
pwm2=250;
break;
}
case 8: // lech trai 1
{
pwm1=250;
pwm2=230;
break;
}
case 16: // lech trai 2
{
pwm1=250;
pwm2=200;
break;
}
case 32: // lech trai 3
{
pwm1=250;
pwm2=170;
break;
}
case 4: // lech trai 4
{
pwm1=250;
pwm2=230;
break;
}
default :
{
pwm1=100;
pwm2=100;
break;
}
case 2: //lech phai 1
{
pwm1=250;
pwm2=200;
break;
}
case 6: //lech phai2
{
pwm1=250;
pwm2=170;
break;
}
}
}
void chaythang(unsigned int quangduong)
{
xung=0;
do
{
do_duong();
}
while(xung<quangduong); // 1m
pwm1=1;
pwm2=1;
}
void main (void) // cct
{
// *** khoi tao ***
// khoi tao ngat
IE=0x83;
IT0=1;
// khoi tao ngat timer
TMOD=0x02;
TH0= 246;
TR0=1;
// chon do rong xung(chon toc doc cho motor)
pwm1=1;
pwm2=1;
while(sw1);

chaythang(500); //1m


while(1);
}

[ngochung_sh]

b co mah in cua so do nguyen li tren cho m xin voi!

[bkhust56]

đây là một bộ khung viết cho con dò đường dùng 89s52 bạn có thể tham khảo:
#incl
while(1);
}

em đọc qua có phải đây là 2 cảm biến ko ạ, e đang cần làm mạch 6 cặp cảm biến cơ, chưa biết bố trí khoảng ách thế nào cho phù hợp

[tonbaokhuyen]

có cao nhân nào code avr 7bit sensor không sử dụng atmega16 !!!! cho e xin code với !!! 5 bit hay 8 bít cũng được