thắc mắc về động cơ bước và severo?

[diamond]

mấy anh cho mình hỏi động cơ bước và severo có khác nhau không em có cái mô tơ severo có enconder còn động cơ bước có không nếu mình lập trình bước(di chuyển) bằng severo mà không phải động cơ bước có được không ạ em cám ơn

[queduong]

Động cơ bước thì điều khiển các bước bằng cách cấp xung điện vào các cuộn dây, tùy theo cấu tạo mà động cơ bước có góc quay 1 xung khác nhau. Điển hình là loại động cơ bước 1,8 độ / 1 bước ... quay hết 1 vòng 360 độ thì cần 200 bước ( gọi là FULL STEP ), động cơ bước có thể điều khiển ở các chế độ khác như half step ( nửa bước 0,9 độ ) , micro step ( cấp độ nhỏ hơn nữa ) và cần nhiều hơn 400 xung ... càng ở chế độ nhiều xung thì động cơ quay càng mịn ( không bị giật giật ( bước )), các động cơ bước không có chổi than, roto được làm từ các cặp cực nam châm vĩnh cửu nên về lý thuyết rất bền theo thời gian khi hoạt động đúng thông số !

ĐỘng cơ servo là loại động cơ bình thường ( động cơ DC có chổi than ) , động cơ AC ( 1 pha , 3 pha ...v.v ) có gắn thêm encoder . ĐỘng cơ DC + encoder = Servo DC , động cơ AC + encoder = Servo AC .

Động cơ Servo là loại động cơ vòng kín , kiểm soát bằng encoder ( từ vị trí của encoder ( xung ) so với điểm gốc ban đầu ta có thể biết được động cơ đang ở góc quay nào hoặc muốn động cơ quay 1 góc quay nào đó ta đếm số xung encoder và dừng động cơ đúng điểm cần thiết.

Động cơ Servo nhờ sự phản hồi của encoder, điều khiển vòng kín có điều kiện nên có độ chính xác cao hơn, lấy ví dụ với encoder 1000 xung thì động cơ servo có thể chính xác tới 360/1000 = 0,36 độ . Với encoder 5000 xung ... thì 360/5000 = 0,072 độ . Do sử dụng bằng cách đếm xung để điều khiển vị trí nên gặp trường hợp bị trượt lực ( moto bị trượt ) sẽ vẫn có kết quả chính xác ở vị trí cần thiết khác hoàn toàn với moto bước . Moto bước khi bị trượt lực sẽ cho vị trí không chính xác ( do bị mất bước ) ( VD : cấp 200 xung để quay hết 1 vòng nhưng do tải quả nặng, bị kẹt nên cấp 200 xung mà vẫn chưa quay hết 1 vòng ).
---
Điều khiển, xử lý servo sẽ khó khăn hơn rất nhiều so với Moto Stepper , các driver servo đòi hỏi công suất cao hơn, có momen yếu hơn, servo DC thì kém bền do phải sử dụng chổi than phải bảo dưỡng định kỳ . Stepper bền theo thời gian, không có chổi than, kích thước nhỏ gọn nhưng lại có momen lực lớn nên ít phải bảo dưỡng hay hỏng hóc.

Hiện nay các nhà sản xuất đều có loại LAI giữa servo và stepper ... cụ thể là Moto kiểu dạng stepper nhưng vẫn có gắn thêm encoder đằng sau đít ... để tận dụng phát huy tối đa ưu điểm của stepper và điều khiển vòng kín kiểu servo !

--- Để lập trình với stepper : thì từ số bước ( mỗi bước tương ứng với 1 góc quay ) ta suy ra được vị trí
--- Để lập trình với servo : ta cần đến vị trí nào đó ta dựa vào số xung encoder ... cho moto chạy và đếm encoder ... khi nào mà ta đếm được đủ số xung từ encoder thì ta dừng moto lại ... đó là vị trí ta cần đến !

[diamond]

cám ơn anh queduong anh cho em hỏi cái này nữa
1. động cơ bước có quay thuận quay nghịch được không
2.động bước em xem trên mạng có loại 4,6,8 dây 3 loại này có khác nhau không vì sao là 4,6 8 dây nó có liên quang gì về bước của motor không
3.trong 3 loại 4,6,8 loại nào cho momen lớn nhất bước quay nhỏ nhất
em cám ơn ạ

[thuhanoi]

Nói chung, đọng cơ bước có cấu tạo đều như nhau về cơ bản, nhưng có vài laọi sau : 2 pha, (3 pha - chưa tiếp cận), 5 pha. Mối laọi đều có driver tương ứng, tất nhiên động cơ bước có thể chạy 2 chiều thuận nghịch.
Xem tài lieu này để biết them: http://www.tme.eu/gr/Document/48ac9f...anyo-motor.pdf