encoder + robocon

[qkhanh]

hiện nay encoder dược các đội sử dụng rất nhiều .nhwng mình vẫn chưa hiểu cách sử dụng nó trong robocon bác nào có kinh nghiệm chỉ dùm mình mới .thank

[maxx]

hiện nay encoder dược các đội sử dụng rất nhiều .nhwng mình vẫn chưa hiểu cách sử dụng nó trong robocon bác nào có kinh nghiệm chỉ dùm mình mới .thank

Thường trong Robocon dùng encoder dể thực hiện một số chức năng sau của robot :
- Kiểm soát tốc độ của 2 động cơ chạy
- Xử lý góc cua
- Kiểm tra đoạn đường đã di chuyển ( đường thẳng)
- Chạy không dùng cảm biến ở vùng không có Line
Đó là những ứng dụng tối thiểu mà encoder mang lại khi trang bị cho robot,ngoài ra qua những thuật toán và giải bài toán động học kết hợp với La bàn số , encoder còn có thể xác định tương đối chính xác vị trí của robot trên sân,di chuyển không dùng line

[qkhanh]

bác có thể nói rõ hơn về thuật toán sử lý góc cua được không ?

[maxx]

bác có thể nói rõ hơn về thuật toán sử lý góc cua được không ?

Nói thuật toán thì mình không đủ khả năng trình bày, bạn có thể tìm giải thuật của BKpro vài năm trước,hình như trên diễn đàn mình cũng có người post lên rồi, còn về nguyên tắc mình có thể nói sơ với bạn thế này.
- Chu vi của bánh encoder ứng với số xung của encoder bạn có thể tính được một xung tương ứng với bao nhiêu mm di chuyển, vậy xử lý cua một góc cố định với 1 bánh cố định thì mất bao nhiêu xung, còn nếu 1 bánh thuận 1 bánh nghịch thì số xung thuận bằng số xung quay nghịch và bằng 1 nữa số xung xử lý khi cua bằng 1 bánh, giá trị này lưu vào một thanh ghi và khi tới góc cua sẽ mang ra so sánh với giá trị trả về của encoder...nguyên tắc là vậy còn giải thuật bạn có thể tham khảo thêm