Lam the nao de viet chuong trinh PID cho VDK

[tungtuantu]

bác nào cho em biết
thực ra công thức u(n)=Kp*e(n)+Ki*T*Sum(e(n))+KD*(e(n)-e(n-1))/T có u(n-1) hay ko.
Em xem bài của bác hải âu trên vagam viết như này

% Tính sai số:
err = sp-x(2);

% Tính tích phân sai số (theo phương pháp Euler):
e(2) = e(2) + h*err;
ei = e(2);

% Tính vi phân:
ed = (err - e(3))/h;

% Lưu giá trị err vào bộ nhớ:
e(3)= err;

% Tính tín hiệu điều khiển:
ui = K(1)*err + K(2)*ei + K(3)*ed;

% Đặt giá trị giới hạn cho tín hiệu điều khiển:

if ui >= umax
ui = umax;
elseif ui <= umin
ui = umin;
else
ui = ui;
end

% Xuất tín hiệu điều khiển:
upid = [ui % điện áp phần ứng
0]; % tải

thì trong đoặn này ko có u(n-1)
em xem ở nhiều web khác thì có u(n-1)
Bác nào giải thích hộ em với

[namnam8888]

mình cũng mới tìm hiểu PID, và mới chỉ hiểu về khâu P thôi, còn khâu I va D thì đọc hoài không hiểu, Trong điều khiển PId mình có cần chu ý dền hàm truyền của đối tượng điều khiển không các bác .bác nào chỉ giúp em với.