Hỏi-Dspic và PID

[thangbk236]

Các bác cho em hỏi là em có làm điều khiển mạch DC AC với Dspic. Em dùng thuật toán PID. Em có thiết lập ngắt ADC là 0.033ms. Nhưng khi em xử dụng bộ PID vào điều khiển thì thời gian để chạy hết đoạn PID đó mất 0.25ms. Mặc dù cái bộ PID đó thì có vài dòng mà không hiểu sao lại tốn nhiều chu kỳ lệnh đến thế. Hay là do xử lý kiểu float của bộ tích phân nên tốn như vậy. Có bác nào từng làm rồi giúp em giải quyết vấn đề này với

[bqviet]

Tốc độ xung nhịp dsPIC ?
Nhân bằng phần mềm hay dùng phần cứng DSP của dsPIC ?

[thangbk236]

Em dùng 30f4011 sử dụng bộ dao động nội/ nhân tần x16. thì tần số ra khoảng 29.5Mhz. em tính toán ngắt ADC rồi. em cho khi vào ngắt ADC thì cho đảo bit 1 chân vi điều khiển rồi đo bằng oscilloscope. nếu không có PID thì ra chuẩn. còn có thì nó bị chậm lại rất nhiều. em thấy trên mạng bảo việc tính toán kiểu dữ liệu float tốn rất nhiều chu kỳ lệnh hơn so với việc xử lý kiểu int. Nên nếu anh có cách nào thì chỉ cho em với

[bqviet]

dsPIC30F4011 chạy dao động nội 7.37 MHz, qua PLL x16 thì tốc độ đồng hồ gần 120 MHz. 29.5 MHz là con số ở đâu vậy ?

[thangbk236]

thì nó chạy 1 lệnh hết 4 chu kỳ mà