PWM với ATMEGA32A

[dtcn_112]

chào cả nhà,mình đang viết code điều khiển 2 động cơ 1 chiều dùng phương pháp điều chế độ rộng xung,khi test với chíp atmega 8 thì chương trình có điều khiển được,chuyển sang atmega32 thì không còn ổn nữa,mình đã tách hai chương trình tạo ngắt ngoài và tạo PWM thì hai chương trình đều chạy ổn,khi ghép lại thì PWM vẫn hoạt động,ngắt ngoài hầu như không có tác dụng.nhà mình ai biết giúp mình với.

[dtcn_112]

đây là code:
/************************************************** ***



Chip type : ATmega32
Program type : Application
AVR Core Clock frequency: 12.001000 MHz
Memory model : Small
External RAM size : 0
Data Stack size : 512
************************************************** ***/

#include <mega32.h>
unsigned char val=0;

/* ham phuc vu ngat ngoai 0 INT0 */
interrupt [EXT_INT0] void ext_int0_isr(void)
{
if(val==0)

{
OCR1A=18000;/*4650*/
val=1;
//PORTD.5^=1;/*test ngat ngoai*/
}
else
{
//PORTD.5=1;
OCR1A=10000;/*2710H*/
};
}
/* ham phuc vu ngat ngoai 1 INT1*/
interrupt [EXT_INT1] void ext_int1_isr(void)
{
if(val==1)
{
// PORTD.4^=1; /* TEST ngat mgoai */
OCR1B=15000;/* 3A98H*/
val=0;
}
else
{
//PORTD.4=1;
OCR1B=8000;/*1F40h*/
};
}

void main(void)
{
PORTD=0x0C;
DDRD=0x30;
/* ham khoi tao pwm che do 14 fast pwm */
TCCR1A=(1<<COM1A1)|(1<<COM1B1)|(1<<WGM11);
TCCR1B=(1<<WGM13)|(1<<WGM12)|(1<<CS10);/* do chia la 1 clock cua bo dao dong*/
ICR1H =0x4E;
ICR1L=0x20;
TIMSK=(1<<OCIE1A)|(1<<OCIE1B);


/* ham khoi tao ngat toan cuc */

GICR|=0xC0;
MCUCR=0x0F; /* ngat timer0 va timer 1 deu la ngat canh len */
MCUCSR=0x00;
GIFR=0xC0;

#asm("sei")

while (1)
{

};
}

[dtcn_112]

mọi người gợi ý cho mình vài hướng điều chế pwm với mình đang bí trong việc thoát khỏi pwm. đây là code test 2 động cơ dựa trên phương pháp điều chế độ rộng xung:
/*
* test2_motor.c
*
* Created: 10/15/2012 9:55:42 PM
* Author: dtcn_112
*/


#include <avr/io.h>
#include <avr/delay.h>
#include <math.h>
/****** dung chay robot*/
void stop_motor()
{
duty_cycle(0,0);
_delay_ms(10);
}
/************ khoi tao pwm tren chan PD4,PD5********/
void init_pwm(void)
{
TCCR1A=(1<<COM1A1)|(1<<COM1B1)|(1<<WGM11);/*che do 14 fast pwm*/
TCCR1B=(1<<WGM13)|(1<<WGM12)|(1<<CS10);
ICR1=255;
TIMSK=(1<<OCIE1A);
}
/**** ham cap phat do rong xung dieu khien toc do dong co****/
void duty_cycle(uint8_t a,uint8_t b)
{
OCR1A=a;
OCR1B=b;
}
/**** bat dau chay hai banh******/
void run_motor()
{
duty_cycle(250,250);
_delay_ms(1);
}
/*********** cho robot re trai*******/
void shift_left_motor()
{
duty_cycle(100,50);
_delay_ms(2);
}
/**** cho robot chay re phai****/
void shift_right_motor()
{
duty_cycle(50,100);
_delay_ms(2);
}


int main(void)
{ DDRC=0xF0;/* 4 nut start,stop,right,left cho dong co */
PORTC=0x0F;
DDRD|=_BV(PD5)|_BV(PD4);
PORTD=0x00;
init_pwm();
while(1)
{
key_pad();
}

}
void key_pad()
{
if(bit_is_clear(PINA,0))
run_motor();
else
if(bit_is_clear(PINA,1))
stop_motor();
else
if(bit_is_clear(PINA,2))
shift_left_motor();/* re trai*/
else
if(bit_is_clear(PINA,3))
shift_right_motor();/**re sang phai**/
}