PID số cho robot dò line dùng AVR atmega 16L

[bluelove117]

em không dùng encorder, chỉ lấy tín hiều từ các led dò để điều chỉnh thôi nhưng............................................. .............. các bác cho em hỏi là lấy lỗi(error) từ 8 led dò line để quy đổi ra các thông số PID kd ki kp như thế nào? vòng hồi tiếp thế nào à?

[qkhanh]

em không dùng encorder, chỉ lấy tín hiều từ các led dò để điều chỉnh thôi nhưng............................................. .............. các bác cho em hỏi là lấy lỗi(error) từ 8 led dò line để quy đổi ra các thông số PID kd ki kp như thế nào? vòng hồi tiếp thế nào à?

Chưa hiểu gì về ĐK .

[bluelove117]

ý em là, điều khiển vận tốc cho robot chạy thẳng với giá trị vận tốc mong muốn hoặc luôn chạy giữa line với vận tốc cố định, giá trị lỗi tham chiếu để tính toán trong giải thuật PID là độ lệch của bộ led sensor dò đường so với line trắng, và em không hiểu là lấy thông số đó như thế nào? giúp em với

[qkhanh]

Điều khiển vận tốc thì phải đo vận tốc sao lại đo độ lệc so với vạch trắng( phải chăng ý bạn là điều khiển vị trí ?) .Vấn đề này không dơn giản như bạn nghĩ .Có lẽ bạn đã từng tham khảo một số bài lập trình PID trên một VDk nào đó mà không hề biết rằng để đưa ra một giải thuật trên VDK đó người ta đã phải trải qua một số công việc rồi.Trong thực tế đối với đk động cơ một chiều công suất nhỏ bạn hoàn toàn có thể thực nghiệm để tìm ra thông số cho bộ PID .Tuy nhiên để ĐK được bạn cần có một khâu đo lường chính xác và thời gian lấy mẫu hợp lý ví dụ sử dụng encoder để đo tốc độ ( đây là điều bắt buộc ) .Theo mình bạn đang hơi tham vọng trong vấn đề này ,nếu không hiểu rõ về ĐK thì theo mình bạn nên dò đường theo cách thông thường mà các bạn vẫn làm .Mà cho hỏi thêm là bạn học trường nào thế .

[bluelove117]

vâng ạ, thật sự là em chưa biết gì nhiều về điều khiển cả,nó có nhiều ứng dụng nhưng em mới học nên chỉ dùng PID điều khiển vị trí, lấy lỗi tham chiếu là lệch so với vạch trắng thôi.................từ từ mới làm tiếp............anh biết thì giúp em hiểu với............

[robot_arm]

thoi duoc roi qkhanh giup ban bluelove117 di ... minh thay rang nghe ban bluelove117 noi nhu the dung la ban do chua hieu nhieu ve pid, nhung thoi ban ay chua biet nhung co tinh than hoc the thi qkhanh giai thich cho anh em va cho ban do hieu van de ve pid mot cach cu the va chinh xac hon nhe!
thanks ... hi

[FXR]

cái này không khó, khoa mình vừa tổ chức cuộc thi robot dò đường chủ yếu sử dụng giải thuật PID
Có gì bạn nào cần gửi mail cho mình mình hướng dẫn. Nếu ở Hà nội thì liên lạc với mình 01657810880.

[manh89]

cái này không khó, khoa mình vừa tổ chức cuộc thi robot dò đường chủ yếu sử dụng giải thuật PID
Có gì bạn nào cần gửi mail cho mình mình hướng dẫn. Nếu ở Hà nội thì liên lạc với mình 01657810880.

Mình cũng đang tìm hiểu cái này, nếu bạn có tài liệu thì gửi lên đây cho mọi người tham khảo luôn, đỡ mất thời gian cho bạn và cho mọi người.