Bài toán Ổn sức căng

[www9van]

1 động cơ dùng để cuốn sợi chỉ, lực căng của chỉ được phản hồn từ Encorder. Phải ĐK động cơ ntn theo thuật toán gì ? để dây chỉ ko bị đứt ??

[thevane]

Bạn có thể nói rõ hơn bài toán một chút được không? vì theo tôi hiểu thì điều khiển như thế nào và theo thuật toán gì còn phụ thuộc vào loại động cơ được sử dụng trong hệ thống đó. Hay yêu cầu của bạn là phải giải quyết bài toán từ A -> Z (kể cả việc chọn và tính động cơ)?

[falleaf]

Có phải bạn muốn nói hệ thống một đầu kéo, đầu còn lại là cái lò xo có cái lỗ xỏ sợi chỉ qua. Nếu lực căng thay đổi thì lò xo thay đổi, và sẽ có độ dịch chuyển, dùng độ dịch chuyển này đưa vào encoder? Và như vậy có thể xác định lực căng trong lúc kéo của sợi chỉ?

Như vậy, mục tiêu điều khiển là điều khiển để sao cho encoder không lớn hơn một giá trị nào đó (làm đứt sợi chỉ) và ổn định tại một giá trị nào đó để cuộn sợi chỉ được tốt? Phải như vậy không?

Chúc vui.

[www9van]

các bác biết các cuộn chỉ to ko?. nó được quấn = máy ntn nhỉ ?
+ Trục của nó được 1 động cơ điện quay (AC 220 chẳng hạn) có thể có hộp giảm tốc
Bài toán: tốc độ ĐC điện = bao nhiêu để dây chỉ ko đứt ???

[falleaf]

Mình chưa vào những nhà máy sợi để xem nên không biết cụ thể cơ cấu của nó. Tuy nhiên, vấn đề là cái gì để đo lực căng dây? Nếu như đã biết vận tốc V_max sẽ làm đứt dây và vận tốc V_cont là vận tốc cần điều khiển để quấn cuộn dây, vì việc này đâu có gì khó khăn? Chỉ là bộ điều khiển vận tốc thôi??!!

Có phải bạn muốn làm cái đó?

Còn nếu trước khi đến cuộn quấn, sợi dây được xỏ qua một cái lỗ nhỏ, có một cái lò xo đính trên đó. Từ lò xo có thể tính ra được lực căng dây, để vừa điều khiển tốc độ động cơ ổn định ở V_cont, và đảm bảo lực căng dây nhỏ hơn một giá trị T_max nào đó thì việc đó là cái mình nói trên kia.

Hai bài toán này cũng tương tự nhau thôi, nhưng không hiểu là bạn muốn giải bài toán nào? Nếu là bài toán 1 thì nó rất đơn giản là điều khiển tốc độ động cơ. Còn bài toán 2 là bài toán 2 ngõ vào 1 ngõ ra, có một chút phức tạp hơn nhưng cũng không quá khó, vì ngõ vào ở dạng ngưỡng.

Mình chưa làm về các máy sợi, vì vậy bạn có thể mô tả rõ hơn mô hình của bạn được không? Tốt nhất là bằng hình vẽ.

Chúc vui.

[AFH]

Gợi ý, hãy hình dung cái ròng rọc được treo một vật nặng. Trong các nhà máy dệt vẫn làm vậy đó.
AFH

[falleaf]

Ròng rọc = cái lỗ
vật nặng = lò xo

?? Không biết F hiểu có sai không?

[www9van]

Ko đơn giản như vậy, vấn đề là ko làm đứt dây mà vẫn năng suất.
Rõ ràng lực căng T khi bắt đầu quấn sẽ khác khi cuốn gần xong, ấy là chưa kể đến lực căng của nguồn cấp dây (sẽ có thay đổi chút ít).
Tóm lại ta cần phải đo lực căng của dây chỉ và Vận tốc của Motor sẽ dựa vào đó mà thay đổi. Nhưng thay đổi ntn theo luậtP, luật PI hay PID ???
Đo lực căng = lò xo ? ko ổn.
1.Khi quấn xong 1 quận (khoảng vài phút) lại phải có công nhân ra xỏ dây qua lỗ ? Nếu một phân xưởng có hàng 100 cái máy thì....
2.Cái lò xo là loxo gì và hay vậy, đưa về analog hay số tôi cũng chưa nghe nói đến bao giờ...???
Các phương án đưa ra phải mang tính khả thi và kinh tế.
các bác thử nghĩ tiếp xem !

[falleaf]

Thua!

http://dientuvietnam.net/board/showthread.php?t=1250
http://dientuvietnam.net/board/showthread.php?t=1467

[AFH]

Ko đơn giản như vậy, vấn đề là ko làm đứt dây mà vẫn năng suất.
Rõ ràng lực căng T khi bắt đầu quấn sẽ khác khi cuốn gần xong, ấy là chưa kể đến lực căng của nguồn cấp dây (sẽ có thay đổi chút ít).
Tóm lại ta cần phải đo lực căng của dây chỉ và Vận tốc của Motor sẽ dựa vào đó mà thay đổi. Nhưng thay đổi ntn theo luậtP, luật PI hay PID ???
Đo lực căng = lò xo ? ko ổn.
1.Khi quấn xong 1 quận (khoảng vài phút) lại phải có công nhân ra xỏ dây qua lỗ ? Nếu một phân xưởng có hàng 100 cái máy thì....
2.Cái lò xo là loxo gì và hay vậy, đưa về analog hay số tôi cũng chưa nghe nói đến bao giờ...???
Các phương án đưa ra phải mang tính khả thi và kinh tế.
các bác thử nghĩ tiếp xem !

Đâu có, hầu hết trong các dây truyền cuốn sợi người ta hay dùng bù bằng các hệ thống cơ học mà, hiệu quả mà đơn giản. Các hệ thống bằng điện mà chạy sai hay chạy không chính xác thì sẽ dễ bị đứt sợi hơn ấy chứ.
Giải pháp ngày nay là kết hợp giữa đk tự động với hệ thống bù bằng cơ học.
AFH

[www9van]

Bác AF nên đọc kỹ yêu cầu, vấn đề về cuốn chỉ là 1 vd thôi, mấu chốt là bài toán ổn sức căng, sức căng này có thể là giấy, vải ....v.v.
Lúc đầu tôi còn hỏi cả giải pháp lẫn Thuật toán ĐK
+ giải pháp : đo T nnt ?= cảm biến gỉ ?.., dk động cơ 220AC = BiềnTân hay chỉ là ĐK pha đơn thuần
+Thuật toán: Thuật toán ĐK DC ntn ? tối ưu, thích nghi ? mờ hay PID gì đấy...

bay giờ giả sử tôi đã chọn đo T = Encorder, đk DC AC = cắt pha (<-Kinhtế)

thì thuật toán ĐK ntn ? chẳng lẽ chỉ là đk tuyến tính (P)....???/

[opentdoors]

PID Algorithm.

Tôi không rành về điều khiển nhưng thường thấy.

[AFH]

Bác AF nên đọc kỹ yêu cầu, vấn đề về cuốn chỉ là 1 vd thôi, mấu chốt là bài toán ổn sức căng, sức căng này có thể là giấy, vải ....v.v.
Lúc đầu tôi còn hỏi cả giải pháp lẫn Thuật toán ĐK
+ giải pháp : đo T nnt ?= cảm biến gỉ ?.., dk động cơ 220AC = BiềnTân hay chỉ là ĐK pha đơn thuần
+Thuật toán: Thuật toán ĐK DC ntn ? tối ưu, thích nghi ? mờ hay PID gì đấy...

bay giờ giả sử tôi đã chọn đo T = Encorder, đk DC AC = cắt pha (<-Kinhtế)

thì thuật toán ĐK ntn ? chẳng lẽ chỉ là đk tuyến tính (P)....???/

Hôm nào bạn vào công ty Dệt 10-10 mà tham quan nhé, cứ vào đấy kêu là gặp chú Bản - trưởng phòng kỹ thuật cơ điện. Sau khi vào được cổng rồi thì vào phân xưởng quấn sợi mà xem nhé. Xem xong thì lại đi ra thôi. Trăm nghe không bằng một thấy.
AFH

[opentdoors]

1 động cơ dùng để cuốn sợi chỉ, lực căng của chỉ được phản hồn từ Encorder. Phải ĐK động cơ ntn theo thuật toán gì ? để dây chỉ ko bị đứt ??

Thông thường người ta chuyển từ xung sang áp, hoặc sử dụng cơ chế dancer, tức sợi chỉ luồn qua 1 pulley của dancer, cần của dancer nối với 1 biến trở, lực căng của sợi chỉ thay đổi làm biến trở thay đổi nên áp hồi về thay đổi.

Gọi tốc độ thu dây là master referrence. Tín hiệu áp hồi về trừ với 1 điện áp chuẩn tạo ra 1 điện áp delta u lỗi. delta u này qua 1 bộ xử lý PID, sau đó cộng với master ref (U ramp) để chỉnh sườn điện áp ra. Điện áp ra này dùng để điều chỉnh driver.

Chỉnh các giá trị P, Ti, Td phù hợp với torque của motor.

[www9van]

bác opentdoors rất hiểu vấn đề của tôi, thanks, bài viết này tôi đánh giá cao hơn các bài viết của mấy người trước.