Thực tế - tìm hàm đối tượng bằng cách nào trong các bài toán điều khiển?

[thaithutrang]

Những phương án nào khả thi cho việc khảo sát hàm đối tượng(đối tượng cần điều khiển)?
Đây là một câu hỏi trước khi đi vào bài toán điều khiển?

[vutricongbka]

Những tham số thường thì được nhà sản xuất cung cấp cùng với sản phẩm mà bạn mua được .Ngược lai nếu như bạn có một động cơ ma không có tài liệu đi cùng thì tất nhiên là bạn phải tự đo đạc các thông số của nó.Trường BK có phòng thí nghiệm của LabVolt tài trợ có đầy đủ các thiết làm những việc như thế có điều là vào được đó phải là SV khoa điện và thực sự là rất khó !!!

[qmk]

Em giải thích rõ. Hàm đối tượng ở đây là gì hả 3T ???
Anh tưởng là đầu tiên phải xây dựng mô hình đối tượng.

[AFH]

Những phương án nào khả thi cho việc khảo sát hàm đối tượng(đối tượng cần điều khiển)?
Đây là một câu hỏi trước khi đi vào bài toán điều khiển?

Cô bé xấu xí này biết nhiều thế, giỏi vừa thôi, con gái bách khoa, càng giỏi thì càng xấu xí và ngược lại đó. hê hê....
Cái này người ta hay gọi là mô hình toán học của đối tượng. Trong thực tế có rất nhiều đối tượng cần điều khiển, mỗi đối tượng thường nằm trong một mô hình nào đó. Việc xác định mô hình toán học thì có nhiều phương pháp, nhưng phương pháp chủ yếu là bằng thực nghiệm kết hợp với lý thuyết thực tiễn. Cái này phải đọc trong sách và làm nhiều thực tế mới có được kinh nghiệm xác định mô hình toán học sát với một đối tượng, vì mục đích cũng là để tìm ra các thông số điều khiển cho phù hợp thôi.
(em hỏi chung chung quá, cứ ôm một cái gì cụ thể lên mà hỏi thì ra nhiều vấn đề hơn)
AFH.

[thaithutrang]

Ví dụ em có một động cơ đã quá cũ nên các thông số so với nhà sản xuất ko còn đúng nữa.Vậy các phương pháp tiếp cận?

[AFH]

có một điểm em nhầm, đó là thông số thường chỉ trôi đi một tý thôi, chứ đâu có thay đổi hẳn. Thông thường cái ta kô biết đó là bị mù thông tin về động cơ đó. Nghĩa là tem nhãn bị mất chẳng hạn. Do đó, phương pháp tiếp cận là tìm xem nó là động cơ gì (1 chiều, 1 pha, 3 pha, bước......) điện áp bao nhiêu? (24V, 60V, 220V, 380V, 440V...),
Hằng số thời gian của động cơ. (xác định bằng cách cho xung = 1 vào động cơ, đo thời gian ổn định tốc độ)........ vân vân....... từ đó có được thông tin cho mô hình toán học (tất nhiên phương pháp đơn giản thì chỉ gần đúng thôi) và thông tin cho mạch công suất nữa.......
Tóm lại là thế, còn cụ thể thì cứ lấy búa, đập cho cái động cơ mấy phát là các thông số nó chui ra thôi.
AFH

[qmk]

Ví dụ em có một động cơ đã quá cũ nên các thông số so với nhà sản xuất ko còn đúng nữa.Vậy các phương pháp tiếp cận?

Cái này hay đấy.
Với những động cơ nhỏ thì tương đối dễ.
Còn với những động cơ công nghiệp to như cái xe máy thì lại khác.
Đau đầu đấy.

Với động cơ DC em có thể làm một số thí nghiệm như quay không tải để đo dòng TB và tốc độ. Đo trở hai đầu. Nếu nhìn được cỡ dây quấn thì càng tốt. Nếu biết được nguồn gốc của động cơ và nơi nó được sử dụng thì biết thêm một số thứ.
Nhưng cái đấy cho biết một số đặc tính động cơ.
Ngoài ra có những công cụ khảo sát chuẩn khác.
Mô hình của động cơ DC thì chuẩn rồi. Nếu ai đọc tốt tiếng Anh đọc trang này có thêm thông tin về động cơ:
http://www.reliance.com/mtr/mtrthrmn.htm

[thaithutrang]

Kích một xung đơn vị rồi đo đặc tuyến lối ra, ghi dữ liệu thu được lại lên PC. Cách này được không các anh nhi?

[AFH]

Kích một xung đơn vị rồi đo đặc tuyến lối ra, ghi dữ liệu thu được lại lên PC. Cách này được không các anh nhi?

Cách này hoàn toàn được, và người ta vẫn hay làm đối với các đối tượng phù hợp với điều khiển vòng kín.
AFH

[thaithutrang]

Nếu làm cách trên thì không hay lắm.

Em vẫn nghĩ mãi ko ra được 1 giải thuật hay hơn là:làm sao vừa điều khiển,vừa đo kết quả phản hồi, căn cứ vào đó tìm ra hàm đối tượng, mà khi đã có hàm đối tượng rồi thì dùng nội suy sẽ tính dễ dàng ra các hệ số pid. Làm sao để quá trình này luôn động và thông minh.

[AFH]

Nếu làm cách trên thì không hay lắm.

Em vẫn nghĩ mãi ko ra được 1 giải thuật hay hơn là:làm sao vừa điều khiển,vừa đo kết quả phản hồi, căn cứ vào đó tìm ra hàm đối tượng, mà khi đã có hàm đối tượng rồi thì dùng nội suy sẽ tính dễ dàng ra các hệ số pid. Làm sao để quá trình này luôn động và thông minh.

Cái em nói phải chăng là em muốn đề cập đến Auto-turning cho PID?
Thực tế, một số bộ ĐK, nó có phần tìm tham số, tức là nối bộ điều khiển vào đối tượng, sau đó bộ đk đưa ra xung đơn vị. Và đọc phản hồi về. từ đó mà thiết lập ra các thông số phù hợp với đối tượng. Quá trình này chỉ phải làm 1 lần duy nhất lúc cài đặt, sau đó nếu thay sang đối tượng khác thì lại làm lại để có thông số mới phù hợp hơn.
Còn bộ auto-turning thì là bộ điều chỉnh thông số động. Tức là thông số kô cố định mà biến đổi theo quá trình điều khiển đối tượng. Cụ thể có phương pháp dùng mờ để chỉnh định tham số PID (phương pháp Zhao, Tomizuka và Isaka). Theo đánh giá của cá nhân anh, anh thấy phương pháp này hay, tuy kô phải là thông số tốt nhất, nhưng nó làm cho việc cài đặt thiêt bị đơn giản, người bình thường cũng lắp đặt được. Và mức độ "tốt" của bộ thông số phụ thuộc nhiều vào tốc độ tính toán và phương pháp chỉnh định mờ.

[thaithutrang]

Hi hi...lên có kẻ Moderator rồi nên đã bỏ thói quen chọc người khác!!!

Về ý 1 của anh thì em hiểu,mà nó cũng đơn giản.
Về ý 2 em sẽ tìm hiểu các gợi ý trên của anh.

[AFH]

Hi hi...lên có kẻ Moderator rồi nên đã bỏ thói quen chọc người khác!!!

Về ý 1 của anh thì em hiểu,mà nó cũng đơn giản.
Về ý 2 em sẽ tìm hiểu các gợi ý trên của anh.

Trời, cô bé xấu xí lại trêu anh rồi. hi hi......
ý 1 trông thế mà hồi xưa anh học mãi mới hiểu, thế mà bây giờ đối với em là đơn giản. hi hi..... Hậu sinh khả úy.

AFH

[benq]

Những phương án nào khả thi cho việc khảo sát hàm đối tượng(đối tượng cần điều khiển)?
Đây là một câu hỏi trước khi đi vào bài toán điều khiển?

Để có được mô hình đối tượng trong trường hợp ko biết những thông số vật lý của đối tượng thì chỉ có cách là nhận dạng.

Các bước nhận dạng:
- Thí nghiệm để lấy mẫu đầu vào/đầu ra,
- Chọn cấu trúc mô hình,
- Chọn phương pháp nhận dạng,
- Ước lượng tham số,
- Đánh giá mô hình đạt được (model validation).

Bạn có thể tìm hiểu cụ thể các bước trên trong các tài liệu tham khảo dưới đây.

Tài liệutham khảo về nhận dạng hệ thống:
- sách tiếng Việt: Nhận dạng hệ thống (bìa màu đỏ-nâu, ko nhớ tên tác giả).
- sách tiếng Anh: System Identification - Lennart Ljung, Computer-controlled Systems - K.J. Astrom & B.Wittenmark, Adaptive Control - K.J. Astrom & B.Wittenmark, Identification Toolbox trong MATLAB.

Keywords: system identification, parameter estimation.

[songnhi]

xin chào các bác.
Em đang làm một đồ án môn học thôi, về thiết kế hệ thống ĐKTĐ.
Trước hết, em cần phải tìm một đối tượng cụ thể để nhận dạng, xây dựng mô hình rồi mới thiết kế đến hệ thống điều khiển.
Tuy gọi là đối tượng cụ thế nhưng cũng chỉ là dạng mô phỏng thôi. Nhưng em không biết phải tìm các đối tượng này ở đâu.
Xin các bác chỉ giáo giúp cho, xin cảm ơn.