lập trình robot dò đường sử dụng PID

[chivu]

Tuy em đã hiểu rõ hàm tính sai số cho kpid nhưng vẫn còn thắc mắc khi ứng dụng nó nào điều chế pwm:
-theo hàm thì duty=duty + (kpid) liêu nó có chính xác hơn nếu ta dùng duty= dutymax - |(kpid)|
-làm thế nào để điều chế pwm cho 2 động cơ pwm1, pwm2 khi mà chỉ có 1 giá trị duty.
vì mới làm quen pid nên mong các bro chỉ giáo em với!
nếu có đoạn code ví dụ lúc điều vào pwm nào thì share em với!
cảm ơn cả nhà nhiều!

[chinh_cover]

2 động cơ thì mắc 2 encoder vào 2 chân ngắt ngoài thôi, như vậy là có 2 xung chứ có j đâu, vào đây xem nè: Điều khiển Động cơ DC servo (PID) , có hướng dẫn rõ ràng nhé.

Chúc vui.

[chivu]

em ko dùng encoder anh ạ. phản hồi của em dùng sensor cơ, mình gán giá trị cho led rồi lấy tín hệu phản hồi.

[FXR]

tài liệu lập trình dò đường dùng thuật toán PID
PID for Line Following | Chibots