Cơ cấu xe chạy theo 2 phương vuông góc

[Beobi]

Mình hiện là sinh viên năm 3 trường đại học bách khoa.Mình dự định chế tạo một con robot có cơ cấu vừa chạy ngang,vừa chạy dọc hay nói cách khác là nó có thể chạy theo 2 phương vuông góc.Nhưng mình không thể nào tìm ra cách chế tạo phần cơ khí được.Vậy mong bạn nào có thể giúp mình mô phỏng sơ bộ phần cơ khí cho con robot này không.Mình xin cảm ơn

[Sơn Hà]

Mình có một số ý kiến không biết có giúp được bạn không:
- Dùng 2 hệ thống bánh xe: một cho chạy ngang và một cho chạy dọc. Khi cần chạy theo chiều nào thì hạ bánh xe đó xuống.
-Dùng hệ thống tương tự như xe bánh xích. Muốn đổi hướng thì cho 2 bánh xích quay ngược chiều để xoay robot.
- Dùng bánh xe dạng bi giống như trong các con chuột vi tính loại cũ.

[Beobi]

Hix!Mình cũng đã tính đến như bạn rồi.Thật ra mình đang là thành viên của một đội robocon 2010.Yêu cầu của đội mình là robot phải chạy theo 2hướng.Mình cũng tính đến như bạn là dùng phương án nâng lên và hạ xuống,phương án này chuyển hướng vuông góc rất là nhanh.Nhưng mỗi bánh chiều ngang hay dọc đều phải cần có động cơ nâng lên.TÍnh ra việc di chuyển đã cần tới 4động cơ.Quá nặng cho 1con robot .Còn dùng xích thì mình bẻ bánh xe thông thườg có khi còn nhanh hơn.Để mình suy nghĩ dạng bi thử?Cảm ơn bạn rất nhiều .Mong mọi người giúp đỡ mình.Năm ni VIETNAM phải hạ dc thằng CHINA chết dẫm.hix

[vn_ros]

Bạn có thể dùng bánh mecanum.
Thấy 1 mobile robot ở đây:

http://www.youtube.com/watch?v=CGZBtZbZ714

[Paddy]

omni wheel

Mình hiện là sinh viên năm 3 trường đại học bách khoa.Mình dự định chế tạo một con robot có cơ cấu vừa chạy ngang,vừa chạy dọc hay nói cách khác là nó có thể chạy theo 2 phương vuông góc.Nhưng mình không thể nào tìm ra cách chế tạo phần cơ khí được.Vậy mong bạn nào có thể giúp mình mô phỏng sơ bộ phần cơ khí cho con robot này không.Mình xin cảm ơn

Bác dùng từ khóa omni wheel mà kiếm.

http://www.societyofrobots.com/robot_omni_wheel.shtml

http://www.google.com/imgres?imgurl=http://robotics.ee.uwa.edu.au/eyebot/doc/robots/omni2-diag.jpg&imgrefurl=http://robotics.ee.uwa.edu.au/eyebot/doc/robots/omni.html&h=338&w=513&sz=22&tbnid=U1Eu6mIJiluU6M:&tbnh=86&tbnw=131&prev=/images%3Fq%3Domni%2Bwheel&hl=en&usg=__7zzYZKruGpq9lJWgIIZe-znKbVg=&ei=d61US6bqEYTesgOyz9j9Bw&sa=X&oi=image_result&resnum=10&ct=image&ved=0CCkQ9QEwCQ

[vinasheva]

4 bánh xe đều gắn động cơ, khi muốn chuyển hướng bạn cho bánh xe quay 90 độ.
Tham khảo con traveller này http://www.youtube.com/watch?v=UkcfqdvOIs8

[vienan1989]

mình có ý này, bạn thử dủng bánh omni lớn đi ha,
phải là loại lớn nha, loại 70$ 1 cái ấy, đường kính 10-15cm. cái này ở bên anh Hòa roboconshop có đấy
bạn chỉ cần thiết kế đc vào là uki, có thể hạy đc 8 hướng lun
mình thử rùi but chưa dùng omni, chỉ hàng độ thui
good luck

[Beobi]

Cảm ơn các bạn nhiêu.HY vọng với sự giúp đỡ của các bạn mình sẽ làm dc .Thanks a lot

[Beobi]

các bạn cho mình hỏi.Bánh omni dưới đây chạy theo chiều dọc là dựa vào lực của động cơ.Vậy chiều chạy ngang thì lực nào đã làm nó chạy.Mình vẫn chưa hình dung ra

Nếu các bạn chưa hình dung được thì xem đoạn clip sau

http://www.youtube.com/watch?v=aXdvLGTW2nQ&feature=related

[gakon]

mình nghĩ vẫn là lực của động cơ thôi chứ còn lực ở đâu nữa. nhưng bạn để ý xem. khi mà con robot đi tiến hoặc lùi thì các bánh xe quay cùng chiều còn khi robot sang ngang thì hai bánh xe ở cạnh nhau thì quay ngược nhau và hai bánh xe chéo góc thì quay cùng chiều. cộng với những cái bánh phụ đã làm cho nó chuyển động như vậy ( những thanh trụ đặt song song ở bánh xe và được đặt chéo với trục bánh xe. mình cũng ko biết gọi nó là gì nữa )

[dt_love]

các bạn cho mình hỏi.Bánh omni dưới đây chạy theo chiều dọc là dựa vào lực của động cơ.Vậy chiều chạy ngang thì lực nào đã làm nó chạy.Mình vẫn chưa hình dung ra

Nếu các bạn chưa hình dung được thì xem đoạn clip sau
http://www.youtube.com/watch?v=aXdvL...eature=related

Cái này không biết bên động học gọi là nguyên lí j nhỉ, cũng hay đấy chứ.
Từ trục chính truyền động ra các bánh, các bánh này lại có những vòng trượt như là những vòng bi.

ở đây xét cho 2 bánh cùng phía trên 2 trục (bên trái hoặc bên phải). Khi nó quay cùng chiều thì sẽ chạy tới hoặc lùi theo chiều dọc, khi nó quay ngược chiều thì lực chuyển động dọc bị triệt tiêu nhau, khi đó bánh xe sẽ quay tại chỗ theo phương dọc, do ma sát giữa các vòng bi và nền nên các vòng bi này sẽ quay tạo nên chuyển động chéo góc 45 so với trục dọc, tuy nhiên do 2 bánh xe ngược chiều tạo ra lực này nên lực dọc trục bị triệt tiêu và cuối cùng còn lại lực trục ngang làm bánh xe chạy ngang...

tương tự cho 2 bánh phía bên kia cũng vậy.

Hi, các bạn chịu khó tưởng tượng tí ... là thấy nguyên lí mà.

Mà hình như khi sử dụng như thế này thì khi chuyển động ngang, robot sẽ chuyển động nặng nề hơn dọc nhỉ, thấy ma sát khá nhiều....

[votinh_kt]

Cái này yêu cầu 4 động cơ phải đồng tốc thì điều chỉnh mới ổn định được , nếu không thì cũng hơi khoai , xem con robot của hồng kông chạy là ngon nhất !!!!!

[ckd08]

mình có ý này, bạn thử dủng bánh omni lớn đi ha,
phải là loại lớn nha, loại 70$ 1 cái ấy, đường kính 10-15cm. cái này ở bên anh Hòa roboconshop có đấy
bạn chỉ cần thiết kế đc vào là uki, có thể hạy đc 8 hướng lun
mình thử rùi but chưa dùng omni, chỉ hàng độ thui
good luck

Bên anh Hòa có bán loại omni 4 khía thường thôi mà? đâu có loại như trong clip? Anh biết có chỗ nào bán không? chỉ em với, giá cả thế nào ah?