[Tutorial] Robot hai bánh tự cân bằng: Thiết kế, Điều khiển và Lập trình

[hoanglongu]

Thân chào các bạn có ý thích nghiên cứu về Robot Hai Bánh Tự Cân Bằng (Two-wheeled Self-Balancing Robot),

Mình đã làm Luận Văn Thạc Sỹ với đề tài Robot này (2010) cũng như tham gia vào đề tài Hoàn Chỉnh Mô hình Xe Hai Bánh Tự Cân Bằng (2011).
(Link: http://www.khoahocphothong.com.vn/ne...-can-bang.html )

Hôm nay mình viết TUTORIAL này để chia sẻ các kinh nghiệm thiết yếu về Robot Hai Bánh Tự Cân Bằng:

1. Nguyên lý hoạt động ==> Xem ở file đính kèm có tên: "1__Nguyen_Ly_Hoat_Dong_Robot_NGMThao.pdf"

2. Khai triển mô hình toán học ==> Xem ở file đính kèm có tên: "2__Mo_Hinh_Toan_Hoc_Robot_NGMThao.pdf"

3. Thiết kế phần cứng: Mô hình cơ khí, lựa chọn cảm biến, vi mạch điện tử điều khiển và động lực.
==> Xem ở file đính kèm có tên: "3__Thiet_Ke_Phan_Cung_Robot_NGMThao.pdf"

4. Lưu đồ giải thuật lập trình ==> Xem ở file đính kèm có tên: "4__Luu_Do_Lap_Trinh_Robot_NGMThao.pdf"
==> Đồng thời các bộ điều khiển phi tuyến cho Robot này được trình bày trong các tài liệu ở Mục 6 của bài viết này.

(Các Tài liệu từ số 1 đến số 4 được trích từ bản Báo Cáo Luận Văn Thạc Sỹ của mình)

5. Các video về hoạt động của mô hình robot mà mình đã thực hiện:
5.1. Robot đứng thăng bằng : A Two-wheeled self-balancing robot - (6) - MinhThao (HCMUT) - YouTube
5.2. Robot giữ thăng bằng, di chuyển tiến-lùi, quay tròn, ổn định khi bị ngoại lực tác động, mang vật nặng:
A Two-wheeled self-balancing robot - (7) - MinhThao (HCMUT) - YouTube
5.3. Robot lên dốc từ 8 độ trở xuống:
A Two-wheeled self-balancing robot - (8) - MinhThao (HCMUT) - YouTube
A Two-wheeled self-balancing robot - (9) - MinhThao (HCMUT) - YouTube
5.4. Mô hình Xe Hai Bánh Tự Cân Bằng được hoàn chỉnh: http://www.youtube.com/watch?v=F94vVfBhisw

6. Các bài báo khoa học về Robot này, đã được mình công bố (được viết bằng Tiếng Anh).
6.1. Bộ điều khiển Trượt, file có tên: "6_1__(Published)_(JOURNAL)_(Sliding-Mode_for_ROBOT)_NGMThao.pdf"
6.2. Bộ điều khiển Cuốn Chiếu, file có tên: "6_2__(Published)_(Backstepping_Controller_for_ROB OT)_NGMThao.pdf"
6.3. Tổng hợp và So sánh các bộ điều khiển, file có tên: "6_3__(Published)_(ASAC2011)_(Controllers_for_ROBO T)_NGMThao.pdf"

7. Các link tham khảo bổ ích khác:
7.1. IEEE Xplore - Home . Với keyword là: "Two-wheeled Self-Balancing Robot"
7.2. www.bkinnovation.com/bkbot/
7.3. nBot, a two wheel balancing robot

8. Lời cảm ơn: - Mình chân thành cảm ơn Mod picvendor (trên diễn đàn picvietnam) đã hỗ trợ download giúp các tài liệu khoa học trên
IEEEXplore.
- Cảm ơn Admin Falleaf và các Mod diễn đàn dientuvietnam.net đã tạo điều kiện để mình viết bài Tutorial này.

Chúc các bạn thành công.
================================

(Ghi chú: Bản in đầy đủ của Luận Văn Thạc Sỹ này, các bạn có thể tham khảo ở Thư Viện Trường ĐH Bách Khoa TpHCM).

[hoanglongu]

(Tiếp theo)

Mình gởi kèm thêm các Tài Liệu (Bài báo khoa học) ở Mục 6:

6. Các bài báo khoa học về Robot này, đã được mình công bố (được viết bằng Tiếng Anh).
6.1. Bộ điều khiển Trượt, file có tên: "6_1__(Published)_(JOURNAL)_(Sliding-Mode_for_ROBOT)_NGMThao.pdf"
6.2. Bộ điều khiển Cuốn Chiếu, file có tên: "6_2__(Published)_(Backstepping_Controller_for_ROB OT)_NGMThao.pdf"
6.3. Tổng hợp và So sánh các bộ điều khiển, file có tên: "6_3__(Published)_(ASAC2011)_(Controllers_for_ROBO T)_NGMThao.pdf"

==========================

Chúc các bạn thành công.

[anhtuanhoang]

cám ơn anh nhiều, topic này hay quá

[đuong1]

thank a nhiu !
mong a có nhiều bài viết hay và hữu ích nhu thế này, để điện tử Việt Nam phát triển hơn nữa.

[cellsvm2012]

thank anh nhiều chắc ko làm được đâu hao money quá!

[vanthuong90]

cảm ơn anh nhiều lắm. hy vọng sẽ được đọc thêm những bài viết bổ ích từ anh

[oceanut]

Đỉnh quá 2 phương pháp mới để điều khiển, nếu so với các phương pháp mới năm 2013 thì thế nào nhỉ .. ?

[dinhta91]

chào anh. anh có thể cho em biết địa chỉ mua hai con cảm biến gyro đó được không ak. em đang cần gấp.
ai trong diễn đàn biết thì chỉ giùm với. cảm ơn nhiều

[dylanbui]

Link

Bạn vô đây coi có thứ bạn cần mua ko

[ilovemetvt]

anh cho em hỏi. động cơ anh mua ở đâu được không ạ

[ln2cream]

Cảm ơn bác "thớt" rất là nhiều, em đang tìm hiểu về vấn đề này.

[cao_batan]

thank alot

[quangcoi26]

Em đang tìm hiểu về đề tài này cảm ơn anh.

[lionup06]

hôm bữa mình coi bên ĐH lạc hồng có chàng sv nào đó mang cái đề tài này đi thi "Nhà Sáng Chế" ko biết có phải mod này ko vậy?

[khong1]

anh cho em xin Matlab code được không? Em tham khảo vì em đang làm một cái project giống vậy! Cám ơn anh