Cách khắc phục suy biến của hàm ATAN2 tại giá trị pi

[josenguyen]

Các pác cho hỏi, khi tinh động học ngược cho robot, thì ta dùng hàm atan2, nhưng khi biểu diển thì nó bị suy biên tại giá trị pi, không biết phải làm sao để tránh cái suy biên đó kả, pác nào giúp mình với. Thanks