[help] trợ giúp robot dò đường pic 16f877a

[sai.vn]

em làm xong con robot dò đường. khi test riêng từng khối hiển thị và dò đường thì hoạt động bình thường. nhưng khi test cùng lúc thì nó bị lỗi ko hoạt động được. ai biết vào giúp em cái. help ((
https://www.mediafire.com/?ok0pvaimcc7kt0a