Hỏi về cách chuyển đổi tọa độ vật trên ảnh camera sang tọa độ thật?

[tmtstart]

Chào các bạn, mình mới tập tành làm xử lý ảnh nên nhờ các bạn giúp, Mình đã xác định được tọa độ của vật (x,y) trên khung ảnh của camera (pixel), mà không biết làm sao chuyển sang tọa độ thật của vật trong thực tế, các bạn giúp mình với?
Mình đã đọc tài liệu về camera calibration mà vẫn chưa hiểu các thông số ngoại và thông số nội của camera để làm gì!