Lỗi ngắt gián đoạn trong PIC

[D_Son]

HELP, em đang code robot dò line thì gặp lỗi
Dưới đây là toàn bộ đoạn code của e:

---

https://drive.google.com/file/d/1oPW...ew?usp=sharing

---

nó báo lỗi:
>>> Warning 216 "main.c" Line 169(1,2): Interrupts disabled during call to prevent re-entrancy:...

[D_Son]

Em đang viết chương trình điều khiển 2 encoder dùng thuật toán PID, cho em hỏi để đo được xung 2 encoder thì mình dung 2 ngắt ngoài và 1 bộ timer để định thời phải không ạ?
VD em có động cơ encoder độ phân giải là 24, tần số 144Hz,...

[D_Son]

Chào anh chị, em đang làm con robot dò line với 2 động cơ áp dụng PID,mọi người có thể cho em biết thời gian lấy mẫu T là gì ko ạ? Lấy mẫu bằng cách nào ạ?

[D_Son]

Em đang tìm hiểu về PID nên công thức chắp vá trên mạng, thật sự là cũng không hiểu rõ lắm, anh giúp em chỉnh lại dc ko ạ? với lại em đọc tài liệu có nói đo tốc độ động cơ bằng encoder rồi băm xung theo công thức, mà họ không nói...

[D_Son]

Em hỏi thêm chút: em đang làm con robot dò line, bác có đề cử loại cảm biến nhận line nào tốt ko ạ? vì em ko tiếp xúc nhiều với cảm biến lắm.
Em cảm ơn ạ...