tìm hệ số PID cho xe 2 bánh tự cân bằng

[vinhbk99nd]

Chào mọi người, em kì này bắt đầu làm đồ án về điều khiển xe 2 bánh tự cân bằng. Mọi người có thể chỉ em mình dùng phương pháp nào tìm hệ số PID từ hàm truyền này được không ạ. Ở đây em xin được tài liệu của anh chị khóa trên, và em cũng có 1 thắc mắc là sao không chuyển nốt cái 's' từ mẫu vế trái sang vế phải luôn ạ? (vì anh chị làm khá lâu rồi và cũng bận nên em không hỏi được nhiều

[Thanh Ng]

Lâu quá rồi không nhớ rõ làm nhưng thử giải thích góp ý cho bạn. Hàm truyền này sẽ tách ra làm 3 phần. Trước hết rút hết các mã số ra để đơn giản hoá phần mẫu số là K*(S^2 - B^2). Kết quả sẽ là -A*S/[(S-B)*(S+B). Hàm truyền sẽ có một điểm không bởi S ở Tử số. Một điểm cực bởi 1/(S-B) và một điểm cực 1/(S+B). Độ lợi sẽ là -A.

Coi qua bài này tôi có viết về hàm truyền ứng dụng trong nguồn xung

https://www.youtube.com/watch?v=-MbwePBRsvM&t=875s

[vinhbk99nd]

Lâu quá rồi không nhớ rõ làm nhưng thử giải thích góp ý cho bạn. Hàm truyền này sẽ tách ra làm 3 phần. Trước hết rút hết các mã số ra để đơn giản hoá phần mẫu số là K*(S^2 - B^2). Kết quả sẽ là -A*S/[(S-B)*(S+B). Hàm truyền sẽ có một điểm không bởi S ở Tử số. Một điểm cực bởi 1/(S-B) và một điểm cực 1/(S+B). Độ lợi sẽ là -A.

Coi qua bài này tôi có viết về hàm truyền ứng dụng trong nguồn xung

https://www.youtube.com/watch?v=-MbwePBRsvM&t=875s

Em vẫn chưa hiểu lắm ạ, thầy có thể giải thích kỹ cho em được ko ạ. Em chỉ thắc mắc về hàm truyền hơi lạ là sao mình ko chuyển nốt 's' sang vế phải và ở đây mình dò PID theo cách nào ạ

[Thanh Ng]

Nên chuyển S từ vế trái sang hết về phải. Không hiểu tại sao họ để như vậy