Tweet
Bây giờ giả sử robot xuất phát từ một điểm, gọi điểm xuất phát là vị trí gốc tọa độ (0,0).
Nếu bây giờ muốn robot chạy random trong vòng 30 giây, sau đó quay đến vị trí (1 mét, 1 mét), thì phải làm thế nào?
Bài toán tính toán vị trí hiện tại của robot là bài toán khá đơn giản
[latex]s = \frac{s_R + s_L}2[/latex] Đây là bài toán động học thuận (từ chuyển động của các joint - bánh xe - suy ra vị trí của robot)
Công thức này F đã trình bày một lần ở đâu đó rồi, hôm nào sẽ chuyển lại đây.
Nhưng mà bài toán tiếp theo là bài toán. Bây giờ biết tọa độ robot, muốn chạy thẳng từ tọa độ (x,y) hiện tại, tới tọa độ (1 mét, 1 mét) thì phải điều khiển bánh xe như thế nào để nó chạy tới đó? (đây là bài toán động học ngược - biết đường phải đi, làm sao điều khiển được các joint - bánh xe để đi được theo đường đó).
Và vấn đề cuối cùng. Giả sử, bây giờ chỉ biết điểm đầu và điểm cuối, không biết đường đi là đường thẳng, chỉ có chạy không thôi.
Làm sao đến được điểm đó? Đường đi nào là tốt? Đây là bài toán Navigation - tìm đường đi cho robot. Một số thì người ta nâng lên gọi là Motion Planning, tức là hoạch định chiến lược di chuyển, thường thì bài toán này thường kết hợp với nhiều điều kiện khác, nhưng ở đây chúng ta không cần quan tâm quá sâu. Chỉ là vấn đề câu hỏi.
Đường đi nào cho robot để đến được điểm đó? (tìm đường đi)
Chúng ta tạm thời chưa giải quyết bài toán vật cản vội, chỉ đơn giản là làm sao để đi đến đó, giả sử hoàn toàn không có vật cản.
Chúc vui.
Nếu bây giờ muốn robot chạy random trong vòng 30 giây, sau đó quay đến vị trí (1 mét, 1 mét), thì phải làm thế nào?
Bài toán tính toán vị trí hiện tại của robot là bài toán khá đơn giản
[latex]s = \frac{s_R + s_L}2[/latex] Đây là bài toán động học thuận (từ chuyển động của các joint - bánh xe - suy ra vị trí của robot)
Công thức này F đã trình bày một lần ở đâu đó rồi, hôm nào sẽ chuyển lại đây.
Nhưng mà bài toán tiếp theo là bài toán. Bây giờ biết tọa độ robot, muốn chạy thẳng từ tọa độ (x,y) hiện tại, tới tọa độ (1 mét, 1 mét) thì phải điều khiển bánh xe như thế nào để nó chạy tới đó? (đây là bài toán động học ngược - biết đường phải đi, làm sao điều khiển được các joint - bánh xe để đi được theo đường đó).
Và vấn đề cuối cùng. Giả sử, bây giờ chỉ biết điểm đầu và điểm cuối, không biết đường đi là đường thẳng, chỉ có chạy không thôi.
Làm sao đến được điểm đó? Đường đi nào là tốt? Đây là bài toán Navigation - tìm đường đi cho robot. Một số thì người ta nâng lên gọi là Motion Planning, tức là hoạch định chiến lược di chuyển, thường thì bài toán này thường kết hợp với nhiều điều kiện khác, nhưng ở đây chúng ta không cần quan tâm quá sâu. Chỉ là vấn đề câu hỏi.
Đường đi nào cho robot để đến được điểm đó? (tìm đường đi)
Chúng ta tạm thời chưa giải quyết bài toán vật cản vội, chỉ đơn giản là làm sao để đi đến đó, giả sử hoàn toàn không có vật cản.
Chúc vui.
, còn 1 số cách khác nhưng chưa nhớ ra 
Comment