cho mình xin chương trinh bám vạch kẻ đường dạng robocon viết cho 8951

[navyofficer]

các bác ai có cho em sơm sớm tí nha

[navyofficer]

chương trình bám vạch kẻ đường theo robocon cho 8951

bác nào có thì cho em nhé. Viết bằng ASM thi quá tốt

[Ck33spkt]

bác nào có thì cho em nhé. Viết bằng ASM thi quá tốt

Bạn mà xin thế này thì có mà đến tết công gô cũng chẳng có ai cho bạn đâu !
Dẫu có người cho, bạn lấy về cũng chẳng giải quyết được vấn đề gì !

[quangnhat]

Mình chỉ có code C cho Pic thôi..bạn tham khảo nhé? ( hoặc chuyển qua dùng pic luôn cho tiện đi )
http://www.dientuvietnam.net/forums/...ic-full-43496/

/*
Chuong trinh do duong gap vat
Dem 3 vach thi dung lai va gap vat
Ngay viet 22/5/2011

*/
#include <16f877A.h>
#include <def_877A.h>
#fuses HS,NOWDT,NOPROTECT,NOLVP
#use delay(clock = 20000000Hz)

//#use rs232(baud=9600,xmit=PIN_C6,rcv=PIN_C7)
#use fast_io (a)
#use fast_io (B)
#use fast_io (c)
#use fast_io (d)
#use fast_io (e)
/****************************************
* CONSTANTS - HANG SO*/

//#define SENSOR PORTD //Cam bien o port D
#define MOTOR_LEFT_DIR RC0 //Cho phep dong co trai
#define MOTOR_LEFT_PWM RC1 //PWM DONG CO TRAI
#define MOTOR_RIGHT_PWM RC2 // PWM DONG CO PHAI
#define MOTOR_RIGHT_DIR RC3 // CHO PHP DONG CO PHAI
#define PIW_NANG_HA RC4 // NANG HA VAT
#define PIW_KEP_NHA RC6 //KEP NHA VAT
#define DIR_NANG_HA RC5 // DAO CHIEU QUAY MOTOR NANG HA
#define DIR_KEP_NHA RC7 // DAO CHIEU QUAY MOTOR KEP NHA
char dem_vach=0;
int8 j=0, k= 0b01100110;
int8 SENSOR;

//- CAC HAM SU DUNG TRONG CHUONG TRINH
void left_motor_forward(); //DONG CO TRAI QUAY THUAN
void right_motor_forward(); //DONG CO PHAI QUAY THUAN
void left_motor_reverse(); // DONG CO TRAI QUAY NGUOC
void right_motor_reverse(); //DONG CO PHAI QUAY NGUOC
void left_motor_stop(); //DONG CO TRAI DUNG
void right_motor_stop(); //DONG CO PHAI DUNG
void motor_stop(); //DUNG TOAN BO
void speed (signed int left_motor_speed, signed int right_motor_speed);
void DO_DUONG(); //CHUONG TRINH CON DO DUONG
VOID RE_TRAI(); // CHUONG TRINH RE TRAI
VOID RE_PHAI(); //CHUONG TRINH RE PHAI
void NANG_HA_VAT(); //CHUONG TRINH NANG HA VAT
void KEP_NHA_VAT(); //CHUONG TRINH KEP NHA VAT
///////////////////////////////////////////////////////////


// KHAI BAO NGAT/////////////////////////
//NGAT NGOAI KHI GAP VAT THI QUAY DAU LAI (DI TIM DUONG KHAC


////////////////////////////////////////////////////////////
//CAC HAM DIEU KHIEN TOC DO DONG CO
void left_motor_forward(int value)
{
MOTOR_LEFT_DIR=1;
setup_timer_2(T2_DIV_BY_4,124,1); // Dieu xung 10kHz
setup_ccp1(CCP_PWM);
set_pwm1_duty(value);
}

void right_motor_forward(int value)
{
MOTOR_RIGHT_DIR=1;
setup_timer_2(T2_DIV_BY_4,124,1); // Dieu xung 10kHz
setup_ccp2(CCP_PWM);
set_pwm2_duty(value);
}

void left_motor_reverse(int value)
{
MOTOR_LEFT_DIR=0;
setup_timer_2(T2_DIV_BY_4,124,1); // Dieu xung 10kHz
setup_ccp1(CCP_PWM);
set_pwm1_duty(value);
}

void right_motor_reverse(int value)
{
MOTOR_RIGHT_DIR=0;
setup_timer_2(T2_DIV_BY_4,124,1); // Dieu xung 10kHz
setup_ccp2(CCP_PWM);
set_pwm2_duty(value);
}

void left_motor_stop()
{
setup_ccp1(CCP_OFF);
}

void right_motor_stop()
{
setup_ccp2(CCP_OFF);
}


void motor_stop()
{
left_motor_stop();
right_motor_stop();
}


//HAM XUAT TOC DO 2 DONG CO: Left motor: -100 - 100 , Right motor: -100 - 100
// 0:Stop,100:FORWARD 100%,-100:Reverse 100%
//--------------CAC HAM HO TRO SPEED------------------------------------------
void speed (signed int left_motor_speed, signed int right_motor_speed)
{
int left_pwm_value=0,right_pwm_value=0;
/* Left motor */
if( left_motor_speed >= 0 )
{
left_pwm_value = 1.25*left_motor_speed; // (125*left_motor_speed/100)
left_motor_forward(left_pwm_value);
}
else
{
left_motor_speed = -left_motor_speed;
left_pwm_value = 1.25*left_motor_speed; // (125*left_motor_speed/100)
left_motor_reverse(left_pwm_value);
}

/* Right motor */
if( right_motor_speed >= 0 )
{
right_pwm_value = 1.25*right_motor_speed; // (125*left_motor_speed/100)
right_motor_forward(right_pwm_value);
}
else
{
right_motor_speed = -right_motor_speed;
right_pwm_value = 1.25*right_motor_speed; // (125*left_motor_speed/100)
right_motor_reverse(right_pwm_value);
}
}
//------------------------------------------------------------------------------
//RE TRAI VA RE PHAI//////////////////

VOID RE_TRAI(right_motor_forward,left_motor_stop)
{
speed (100,0);
}
VOID RE_PHAI(right_motor_forward,left_motor_stop)
{
speed (0,100);
}
///////////////////////////////////////////////////////////////
// NANG HA VAT VA KEP NHA/////////////////////////////
VOID NANG_VAT()
{
DIR_NANG_HA = 1;
PIW_NANG_HA =0;
Delay_ms(5000000);
PIW_NANG_HA = 1;//ket thuc nang vat
DIR_NANG_HA = 1;

}
VOID HA_VAT()
{
DIR_NANG_HA =0;
PIW_NANG_HA =0;
Delay_ms(5000000);
PIW_NANG_HA = 1;//ket thuc ha vat
DIR_NANG_HA =1;
}
VOID KEP_VAT()
{
DIR_KEP_NHA=1;
PIW_KEP_NHA=0; // cho phep kep vat
Delay_ms(1000000);
PIW_KEP_NHA=1; // ket thuc kep vat
}
VOID NHA_VAT()
{
DIR_KEP_NHA=0;
PIW_KEP_NHA=0; //cho phep nha vat
Delay_ms(1000000);
PIW_KEP_NHA=1;// ket thuc nha vat
DIR_KEP_NHA=1;
}

////////////////////////////
//CHUONG TRINH DO DUONG

void DO_DUONG(SENSOR)
{
SWITCH (SENSOR)
{
case 0b11100111:
speed(100,100);

break;
case 0b11110011:
speed(90,80);

break;
case 0b11111001:
speed(70,80);

break;
case 0b11111100:
speed(60,70);

break;
case 0b11111110:
speed(50,60);

break;
case 0b11001111:
speed(80,90);

break;
case 0b10011111:
speed(70,80);

break;
case 0b00111111:
speed(60,70);

break;
case 0b01111111:
speed(50,60);
break;
case 0b11111111:
speed(0,0);
break;
}
}
//-------------------------Chuong trinh dem vach------------------///////////
VOID DEM_VACH()
{

SENSOR = input_d();
if( SENSOR!=k)//vi D3 va D4 dang bi noi dat==>xem lai mach ve
{
k=SENSOR;
if(k==0b01100110)
{
j++;
if(j>8) j=0;
}
}
}
/*
#INT_ext
Void ngat()
{
KEP_VAT();
NANG_VAT();
HA_VAT();
NHA_VAT();
speed(0,100);
}
//--------------------------------------------------------------------------
//MAN FUNCTION - CHUONG TRINH CHINH
/* CHUONG TRÌNH CHÍNH */

void main ()
{

SENSOR = input_d();
TRISC=0x00; // PORTC là ngõ ra ( dong co)
TRISD=0xff; // PORTD là ngõ vào (cam bien quang)
trisb=0xff;//xac lap dau vao
trise=0;//xac lap dau ra
trisa=0;//xac lap dau ra
portb = 0xff;
Output_bit(Pin_C4,1);
Output_bit(Pin_C5,1);
Output_bit(Pin_C6,1);
Output_bit(Pin_C7,1);
enable_interrupts(int_ext);
Ext_int_edge(H_to_L);
enable_interrupts(global);
while(true)
{
IF (J==3)
{

KEP_VAT();
NANG_VAT();

HA_VAT();
NHA_VAT();
j=0;
}
else
DEM_VACH();
DO_DUONG(SENSOR);
if (j==3)
{
KEP_VAT();
NANG_VAT();

HA_VAT();
NHA_VAT();
j=0;

}
else
DEM_VACH();
DO_DUONG(SENSOR);
}
}