lập trình để robocon bắt và nhớ vạch

[hoangdai]

Đã thi chung kết 2009 đâu mà bit 2010 diễn ra ở đâu.Hiiiii

[nhaduy99]

Mình cũng có chơi robot đợt rồi, cũng lập trình AVR (ATmega 64), khi dò đường mình đâu có dùng ngắt ngoài chi cho mắc công, cứ việc cho 2 led ngoài cùng gặp vạch làm điều kiện để chạy thẳng hay đếm vạch là xong

Giải thuật :

dem_vach(char n)
{
char so_vach;
while (so_vach <n)
{

if(led0&&led7 ==1) { so_vach++; }
else { chay_thang();}

}
so_vach = 0 ; // xoa so vach de dem so vach cho lan khac
}

Trong hàm Main()
{
dem_vach(3);
re_trai(); //robot dem 3 vach re trai
dem_vach(4); // chay thang dem tiep 4 vach nua roi dung
stop();
}

Sơ bộ giải thuật là như vậy, code của mình chạy rất tốt. Đôi lời chia sẻ cùng các bác

[hung_gtcc]

Mình cũng có chơi robot đợt rồi, cũng lập trình AVR (ATmega 64), khi dò đường mình đâu có dùng ngắt ngoài chi cho mắc công, cứ việc cho 2 led ngoài cùng gặp vạch làm điều kiện để chạy thẳng hay đếm vạch là xong

Giải thuật :

dem_vach(char n)
{
char so_vach;
while (so_vach <n)
{

if(led0&&led7 ==1) { so_vach++; }
else { chay_thang();}

}
so_vach = 0 ; // xoa so vach de dem so vach cho lan khac
}

Trong hàm Main()
{
dem_vach(3);
re_trai(); //robot dem 3 vach re trai
dem_vach(4); // chay thang dem tiep 4 vach nua roi dung
stop();
}

Sơ bộ giải thuật là như vậy, code của mình chạy rất tốt. Đôi lời chia sẻ cùng các bác

bác tính chưa kỹ rồi. Lập trình hay bị lỗi khi "led0&&led7 ==1"
số vạch cứ thế mà tăng lên vì 2 led này sáng liên tục, khi đi qua hết bề rộng vạch mới thôi mà, phải làm thế nào để nó qua hết cái vạch đó mới đếm+1 là ok nhất

[hoangdai]

bác phải cho thêm delay_ms(giá trị) vào .Viết lại 1 chút như sau:
if(led_0&&led_7==1)
{
delay_ms(giá trị);
if(led_0&&led_7==0)
{
so_vach++;
}
}
else
...................//

[hung_gtcc]

bác phải cho thêm delay_ms(giá trị) vào .Viết lại 1 chút như sau:
if(led_0&&led_7==1)
{
delay_ms(giá trị);
if(led_0&&led_7==0)
{
so_vach++;
}
}
else
...................//

cái dải thuật thay đổi trạng thái của led em vẫn thấy ok nhất. cái delay_ms thi thoảng cũng điên điên khùng khùng. em làm delay_ms năm kia nhiều quá đến mức max cả bộ nhớ Chip ^^. làm cho chip chạy nhiều khi loạn rết liên tục....
cái code quét vạch nên cho nó vào timer hoặc trong ngắt cho nó chạy độc lập với code để tránh sai lầm. em xin hết.
Anh hoangdai có mạch điều khiển động cơ nào ngon ngon thì share cho em vơi mạch điều xung đc ấy - cầu H thì càng ok .em tham khảo
yahoo em là manh_hung845 (em ol 20/24 ^^)

[hoangdai]

mình dùng cầu H.Mình thấy nếu ko delay thì ko ổn đâu.Biến đếm vạch tăng vèo vèo khi vào vạch, ko kiểm soát nổi.Đây là mạch cầu H dùng FET:

[hung_gtcc]

cái này giống cầu H của bọn em. năm 2008 đang thi đấu thì cháy. thế là thua oan 1 trận.
điều xung cầu này thì ngon, đảo chiều vài lần liên tục cháy khét mù mụt. chạy khoảng 2p là sờ vào nóng bỏng tay. bác có cách nào khắc phục không chỉ anh em với

[HiMas88]

Em có 1 chương trình nhận ngã 4 như thế này. Vì viết cho con H8, mà cái con này thì không thể xử lí trên các bit được.Nên em chuyển nó qua avr viết, nhưng ko sử dụng tới các thao tác trên bit.Các đại ca coi rồi đóng góp ý kiến cho em nha.
Còn về vụ chống nhiễu ngã 4, mình dùng encoder vào nữa thì chắc như bắp.xài delay, phụ thuộc vào bình mạnh, bình yếu nữa.

unsigned char check_crossline3(){
unsigned char a=0,sensorss;
unsigned char cb=0;
int mau,i,ret=0;
for (i=0;i<=7;i++){
mau = pow(2,a);
sensorss = sensor & mau;
if (sensorss == mau){
cb = cb+1;
if (cb>=3){
ret==1;
break;

}
}
a++;
}
return ret;
}

Em băng khoan 1 nỗi là ct thì rất hợp lí nhưng chưa chạy đúng đựoc, hàm trả về không đúng giá trị.

[chinh_cover]

Em có 1 chương trình nhận ngã 4 như thế này. Vì viết cho con H8, mà cái con này thì không thể xử lí trên các bit được.Nên em chuyển nó qua avr viết, nhưng ko sử dụng tới các thao tác trên bit.Các đại ca coi rồi đóng góp ý kiến cho em nha.
Còn về vụ chống nhiễu ngã 4, mình dùng encoder vào nữa thì chắc như bắp.xài delay, phụ thuộc vào bình mạnh, bình yếu nữa.

unsigned char check_crossline3(){
unsigned char a=0,sensorss;
unsigned char cb=0;
int mau,i,ret=0;
for (i=0;i<=7;i++){
mau = pow(2,a);
sensorss = sensor & mau;
if (sensorss == mau){
cb = cb+1;
if (cb>=3){
ret==1;
break;

}
}
a++;
}
return ret;
}

Em băng khoan 1 nỗi là ct thì rất hợp lí nhưng chưa chạy đúng đựoc, hàm trả về không đúng giá trị.

Thế này thì làm sao mà value trả về đúng được bạn.Bạn khai báo biến sai rồi,bạn phải khai báo biến ret là biến toàn cục còn lại là nội hàm thôi,như vậy hàm trả về sẽ đúng value.

[hoangdai]

cầu mình post lên chạy tẹt ga có sao đâu.Mình chỉ lấy cái cầu thôi còn phần kích fet thì phải chế lại cho phù hợp.

[HiMas88]

day la` 1 doan bat vạch ne`. no cung de ret trong ham` ma`. ham` nay` la` ham chuan cua MCR

int check_crossline( void )
{
unsigned char b;
int ret;

ret = 0;
b = sensor_inp(MASK2_2);
if( b==0x66 || b==0x64 || b==0x26 || b==0x62 || b==0x46 ) {
ret = 1;
}
return ret;
}

[votinh_kt]

Mỗi người có một giait thuật và cách lập trình cho robot của mình khác nhau , nhưng hướng đi chung của robot nhận vạch bằng sensor vẫn là nhiều mắt nhận chứng tỏ nằn trong vạch , chờ khi thoát vạch thì tăng biến đếm vạch lên 1 < có thể delay thêm đoạn nhỏ để chống nhiễu > . Giải thuật rẽ trái thì thực hiện lệnh rẽ và phải có điều kiện kết thúc rẽ sao cho không bị trùng ngay sau khi thực hiện lệnh rẽ nếu không robot sẽ gần như không rẽ mà sẽ vẫn chạy thẳng . Nguyên nhân là sao ? Ví dụ bạn dặt lệnh đếm 4 vạch rồi rẽ , nhưng lại đặt lệnh kết thúc rẽ là sensor 2 or 3 or 4 or ... nhận thì thoát vòng rẽ và vào vòng chính như thế khi nhận lệnh rẽ ngay lập tức sensor sẽ vẫn bắt vạch do nó vẫn đang đi thẳng cho nên sẽ thực hiện nhảy ngay sang hàm chính . Xong thủ tục rẽ .
Còn bạn hoangdai có nói rẽ chậm thì được còn nhanh thì không bắt được vạch nguyên nhân do bạn để lệnh delay không hợp lý trong hàm rẽ . Nếu delay không hợp lý tốc độ bạn chỉ <10% thì có khả năng chạy đúng . Bạn nên xem lại vị trí lệnh delay của mình . OK . Mình kinh nghiệm không nhiều , có gì sai mong anh em chỉ gióa .

[votinh_kt]

// Vi du ve dem nhan vach

int vach=0;
void nhanvach(void)
{
if (sensor == 0b11111111 )
{
while ( sensor == 0b11111111)
{
động cơ trái = tốc độ nào đó;
động cơ phải = tốc độ nào đó ;
};
vach = vach ++;
}
}


// Vi du ve re trai

void re_trai(long t )
{int lan_re = 0;
tốc độ động cơ phải = 50 ;
chiều động cơ phải = thuận ;
tốc độ động cơ trái = 50 ;
chiều động cơ trái = ngược ;
delay_ms(300);
while(lan_re < t )
{
if ( mắt nào đó thuận lợi bắt vạch )
{ lan_re++;
};
};
chiều động cơ phải = thuận ;
chiều động cơ trái = thuận ; // đoạn này cho chắc chắn là lại chạy đúng chiéuu khi hết rẽ

}

// end

[huynobita]

Mình thấy việc lập trình cho robot buồn cười lắm. Lý thuyết và thực tế khác xa nhau nhiều, và cũng tùy vào con robot của mình nữa. Hi hi. Hôm vừa rồi mình viết hàm rẽ trái, chạy ngon lành mà thay sang hàm rẽ phải, chỉ thay đổi chiều, giữ nguyên chỉ số và thuật toán mà nó rẽ 180 độ. ^^

[ckd08]

Fet nóng do dòng mo tơ trả về lớn quá thôi. Thông thường xài kéo kiếng mới sợ, he he. Tản nhiệt với quạt vô là xong thui