Đã thi chung kết 2009 đâu mà bit 2010 diễn ra ở đâu.Hiiiii
Thông báo
Collapse
No announcement yet.
lập trình để robocon bắt và nhớ vạch
Collapse
X
-
Mình cũng có chơi robot đợt rồi, cũng lập trình AVR (ATmega 64), khi dò đường mình đâu có dùng ngắt ngoài chi cho mắc công, cứ việc cho 2 led ngoài cùng gặp vạch làm điều kiện để chạy thẳng hay đếm vạch là xong
Giải thuật :
dem_vach(char n)
{
char so_vach;
while (so_vach <n)
{
if(led0&&led7 ==1) { so_vach++; }
else { chay_thang();}
}
so_vach = 0 ; // xoa so vach de dem so vach cho lan khac
}
Trong hàm Main()
{
dem_vach(3);
re_trai(); //robot dem 3 vach re trai
dem_vach(4); // chay thang dem tiep 4 vach nua roi dung
stop();
}
Sơ bộ giải thuật là như vậy, code của mình chạy rất tốt. Đôi lời chia sẻ cùng các bácLast edited by nhaduy99; 15-08-2009, 16:59.Tự động hóa hôm nay cho một thế hệ robot mai sau
Comment
-
Nguyên văn bởi nhaduy99 Xem bài viếtMình cũng có chơi robot đợt rồi, cũng lập trình AVR (ATmega 64), khi dò đường mình đâu có dùng ngắt ngoài chi cho mắc công, cứ việc cho 2 led ngoài cùng gặp vạch làm điều kiện để chạy thẳng hay đếm vạch là xong
Giải thuật :
dem_vach(char n)
{
char so_vach;
while (so_vach <n)
{
if(led0&&led7 ==1) { so_vach++; }
else { chay_thang();}
}
so_vach = 0 ; // xoa so vach de dem so vach cho lan khac
}
Trong hàm Main()
{
dem_vach(3);
re_trai(); //robot dem 3 vach re trai
dem_vach(4); // chay thang dem tiep 4 vach nua roi dung
stop();
}
Sơ bộ giải thuật là như vậy, code của mình chạy rất tốt. Đôi lời chia sẻ cùng các bác
số vạch cứ thế mà tăng lên vì 2 led này sáng liên tục, khi đi qua hết bề rộng vạch mới thôi mà, phải làm thế nào để nó qua hết cái vạch đó mới đếm+1 là ok nhất
Comment
-
bác phải cho thêm delay_ms(giá trị) vào .Viết lại 1 chút như sau:
if(led_0&&led_7==1)
{
delay_ms(giá trị);
if(led_0&&led_7==0)
{
so_vach++;
}
}
else
...................//
Add: 97 Quán Nam - Lê Chân - Hải Phòng.
Tel: 031 518648 Phone: 0904 283 505
Comment
-
Nguyên văn bởi hoangdai Xem bài viếtbác phải cho thêm delay_ms(giá trị) vào .Viết lại 1 chút như sau:
if(led_0&&led_7==1)
{
delay_ms(giá trị);
if(led_0&&led_7==0)
{
so_vach++;
}
}
else
...................//
cái code quét vạch nên cho nó vào timer hoặc trong ngắt cho nó chạy độc lập với code để tránh sai lầm. em xin hết.
Anh hoangdai có mạch điều khiển động cơ nào ngon ngon thì share cho em vơi mạch điều xung đc ấy - cầu H thì càng ok .em tham khảo
yahoo em là manh_hung845 (em ol 20/24 ^^)
Comment
-
cái này giống cầu H của bọn em. năm 2008 đang thi đấu thì cháy. thế là thua oan 1 trận.
điều xung cầu này thì ngon, đảo chiều vài lần liên tục cháy khét mù mụt. chạy khoảng 2p là sờ vào nóng bỏng tay. bác có cách nào khắc phục không chỉ anh em với
Comment
-
Em có 1 chương trình nhận ngã 4 như thế này. Vì viết cho con H8, mà cái con này thì không thể xử lí trên các bit được.Nên em chuyển nó qua avr viết, nhưng ko sử dụng tới các thao tác trên bit.Các đại ca coi rồi đóng góp ý kiến cho em nha.
Còn về vụ chống nhiễu ngã 4, mình dùng encoder vào nữa thì chắc như bắp.xài delay, phụ thuộc vào bình mạnh, bình yếu nữa.
unsigned char check_crossline3(){
unsigned char a=0,sensorss;
unsigned char cb=0;
int mau,i,ret=0;
for (i=0;i<=7;i++){
mau = pow(2,a);
sensorss = sensor & mau;
if (sensorss == mau){
cb = cb+1;
if (cb>=3){
ret==1;
break;
}
}
a++;
}
return ret;
}
Em băng khoan 1 nỗi là ct thì rất hợp lí nhưng chưa chạy đúng đựoc, hàm trả về không đúng giá trị.
Comment
-
Nguyên văn bởi HiMas88 Xem bài viếtEm có 1 chương trình nhận ngã 4 như thế này. Vì viết cho con H8, mà cái con này thì không thể xử lí trên các bit được.Nên em chuyển nó qua avr viết, nhưng ko sử dụng tới các thao tác trên bit.Các đại ca coi rồi đóng góp ý kiến cho em nha.
Còn về vụ chống nhiễu ngã 4, mình dùng encoder vào nữa thì chắc như bắp.xài delay, phụ thuộc vào bình mạnh, bình yếu nữa.
unsigned char check_crossline3(){
unsigned char a=0,sensorss;
unsigned char cb=0;
int mau,i,ret=0;
for (i=0;i<=7;i++){
mau = pow(2,a);
sensorss = sensor & mau;
if (sensorss == mau){
cb = cb+1;
if (cb>=3){
ret==1;
break;
}
}
a++;
}
return ret;
}
Em băng khoan 1 nỗi là ct thì rất hợp lí nhưng chưa chạy đúng đựoc, hàm trả về không đúng giá trị.
Comment
-
day la` 1 doan bat vạch ne`. no cung de ret trong ham` ma`. ham` nay` la` ham chuan cua MCR
int check_crossline( void )
{
unsigned char b;
int ret;
ret = 0;
b = sensor_inp(MASK2_2);
if( b==0x66 || b==0x64 || b==0x26 || b==0x62 || b==0x46 ) {
ret = 1;
}
return ret;
}
Comment
-
Mỗi người có một giait thuật và cách lập trình cho robot của mình khác nhau , nhưng hướng đi chung của robot nhận vạch bằng sensor vẫn là nhiều mắt nhận chứng tỏ nằn trong vạch , chờ khi thoát vạch thì tăng biến đếm vạch lên 1 < có thể delay thêm đoạn nhỏ để chống nhiễu > . Giải thuật rẽ trái thì thực hiện lệnh rẽ và phải có điều kiện kết thúc rẽ sao cho không bị trùng ngay sau khi thực hiện lệnh rẽ nếu không robot sẽ gần như không rẽ mà sẽ vẫn chạy thẳng . Nguyên nhân là sao ? Ví dụ bạn dặt lệnh đếm 4 vạch rồi rẽ , nhưng lại đặt lệnh kết thúc rẽ là sensor 2 or 3 or 4 or ... nhận thì thoát vòng rẽ và vào vòng chính như thế khi nhận lệnh rẽ ngay lập tức sensor sẽ vẫn bắt vạch do nó vẫn đang đi thẳng cho nên sẽ thực hiện nhảy ngay sang hàm chính . Xong thủ tục rẽ .
Còn bạn hoangdai có nói rẽ chậm thì được còn nhanh thì không bắt được vạch nguyên nhân do bạn để lệnh delay không hợp lý trong hàm rẽ . Nếu delay không hợp lý tốc độ bạn chỉ <10% thì có khả năng chạy đúng . Bạn nên xem lại vị trí lệnh delay của mình . OK . Mình kinh nghiệm không nhiều , có gì sai mong anh em chỉ gióa .
Comment
-
// Vi du ve dem nhan vach
int vach=0;
void nhanvach(void)
{
if (sensor == 0b11111111 )
{
while ( sensor == 0b11111111)
{
động cơ trái = tốc độ nào đó;
động cơ phải = tốc độ nào đó ;
};
vach = vach ++;
}
}
// Vi du ve re trai
void re_trai(long t )
{int lan_re = 0;
tốc độ động cơ phải = 50 ;
chiều động cơ phải = thuận ;
tốc độ động cơ trái = 50 ;
chiều động cơ trái = ngược ;
delay_ms(300);
while(lan_re < t )
{
if ( mắt nào đó thuận lợi bắt vạch )
{ lan_re++;
};
};
chiều động cơ phải = thuận ;
chiều động cơ trái = thuận ; // đoạn này cho chắc chắn là lại chạy đúng chiéuu khi hết rẽ
}
// end
Comment
-
Mình thấy việc lập trình cho robot buồn cười lắm. Lý thuyết và thực tế khác xa nhau nhiều, và cũng tùy vào con robot của mình nữa. Hi hi. Hôm vừa rồi mình viết hàm rẽ trái, chạy ngon lành mà thay sang hàm rẽ phải, chỉ thay đổi chiều, giữ nguyên chỉ số và thuật toán mà nó rẽ 180 độ. ^^
Comment
Bài viết mới nhất
Collapse
-
Trả lời cho Dùng MC34063 để làm driver lái led 1W, 3Wbởi nhathung1101Dự là bạn này định chế đèn led cho oto.
không hiểu các bạn hiểu về đèn led thế nào? chỉ mong các bạn hiểu cuộc sống chỉ có một lần thôi.-
Channel: Điện tử dành cho người mới bắt đầu
19-05-2024, 22:29 -
-
Trả lời cho Dùng MC34063 để làm driver lái led 1W, 3Wbởi bqvietChỗ đó là chỉ IC này chạy DC (tất nhiên) được mà AC cũng được. Khi chạy điện AC thì cần cầu nắn dòng và tụ lọc 100uF. Nếu chạy DC thì không cần cầu nắn mà tụ đó cũng chỉ cần tầm vài uF thôi. Cái đi-ốt thì càng dễ, luận tí...
-
Channel: Điện tử dành cho người mới bắt đầu
19-05-2024, 21:37 -
-
Trả lời cho Hỏi về nơi mua tda7294bởi bqvietChính hãng hay không vẫn khó nói nhưng hình như ở diễn đàn này chưa thấy ai kêu ca gì
http://www.linhkienchatluong.vn/ic-a...577_ct763.aspx-
Channel: Điện thanh
17-05-2024, 13:14 -
-
bởi sonlazioHi các bác,
em có nhu cầu mua ic này để thay thế
trên shopee thì trôi nổi nhiều quá sợ mua về cháy nổ, các bác có nơi nào mua chính hãng ko ạ-
Channel: Điện thanh
17-05-2024, 07:03 -
-
bởi nhathung1101Lâu nay, thấy nick chinhnguyen9 viết rất nhiều bài "phổ biến kiến thức" một cách vô tư.
Xem lại mới thấy bạn "dịch" hay "Google dịch" hay "AI" tôi đang xem xét.
Nhưng những gì đang xem tôi đánh giá là...-
Channel: Góp ý cho diễn đàn
17-05-2024, 00:24 -
-
Trả lời cho Yêu thơ mê nhạc, mời các bác vào đây!bởi nhathung1101Cảm ơn lão nói hộ lòng tôi. Nhưng cái gì "ngang" quá đều có thể giải quyết = beer
Dạo này lão có thời gian không? Em gửi vé lão bay ra HN. Đúng địa chỉ "Khu Văn Công Mai Dịch" nhé. Ta tha hồ đàm hay đàn, kể cả...-
Channel: Tâm tình dân kỹ thuật
16-05-2024, 16:57 -
-
Trả lời cho Dùng MC34063 để làm driver lái led 1W, 3Wbởi Nexus 6P
Chỗ AC 12V-18V là sao bác, rồi còn con D là giá trị bao nhiêu bác...-
Channel: Điện tử dành cho người mới bắt đầu
16-05-2024, 14:19 -
-
Trả lời cho Yêu thơ mê nhạc, mời các bác vào đây!bởi vi van phamCháu xem cái này: https://www.beemusic.vn/2020/10/chu-...-ban-nhac.html
Đầu tiên cháu viết bản nhạc phải chọn ton. Thăng hay giáng quyết đinh Ton bản nhạc, nốt nhạc cuối cùng phải đúng theo khoá nhạc....-
Channel: Tâm tình dân kỹ thuật
16-05-2024, 14:02 -
-
Trả lời cho Yêu thơ mê nhạc, mời các bác vào đây!bởi dinhthuong92Dạ, cảm ơn bác chỉ cặn kẽ. Vậy thêm một dấu giáng như dưới là ổn phải không bác nhỉ, nó có là fa thứ Fm được không? Hay phải thêm 4 dấu giáng ạ?...
-
Channel: Tâm tình dân kỹ thuật
16-05-2024, 11:24 -
-
Trả lời cho Yêu thơ mê nhạc, mời các bác vào đây!bởi vi van phamTôi đoán bác nhathung1011 nói sai chỗ này:
- Đầu tiên cháu viết nhạc , bản nhạc khóa sol không thăng, không giáng, nốt kết thúc là nốt do thì bản nhac đó thuộc ton Đo trưởng. Đúng lý thuyết nhạc lý.
- Cháu sửa lại nốt nhạc...-
Channel: Tâm tình dân kỹ thuật
16-05-2024, 10:32 -
Comment