Bánh xe có chính xác không?

[DINH_HUNG]

ca ơn bác nhiều
em bắt tay vào làm đây

[falleaf]

Nếu có kết quả, bạn có thể báo cho mình qua email (nếu không muốn công bố) hoặc post lên đây.

Nếu bạn làm tốt và thành công, mình sẽ gửi cho bạn phần source code, thực ra khá đơn giản của chương trình tính toán, và mình vẫn chưa làm xong, định tính toán và vẽ mấy cái hình cho nó, nhưng hồi đó làm, bảo vệ luận văn, nên làm bừa một cái như vậy, rồi vứt đó tới nay.

Nếu bạn có thể phát triển tiếp nó thành một chương trình tính toán hoàn thiện, mình hoàn toàn có thể hỗ trợ.

Chúc vui.

[DINH_HUNG]

ok
em thử đã, phải chỵa được moiứ nói hay đựoc.
nếu chỵa báo cáo bác ngay để xin pic và phát triển món này
em khoái món này lắm

[falleaf]

Bạn ở HN hay SG?

Nếu bạn ở SG, làm robot di động, có thể làm việc với nhóm ở HCM. Ở HN thì tập trung phát triển điện tử nhiều hơn, và bác BA bây giờ rất bận, không thể để bác ấy gánh thêm việc được.

Mình đang chuẩn bị mua một số đồ để mở 2 dự án về robot, một dự án là thiết kế tay máy 3 bậc tự do, một dự án nữa là thiết kế Mobile robot base. Dự án mobile robot, tức là thiết kế thiết kế cái khung chạy cho robot không thôi. Robot nó chạy một số thuật toán cơ bản. Thiết kế cơ khí nghiêm chỉnh, làm việc qua mạng thì phải có bản vẽ, và tính toán chi tiết thì mới hiểu được nhau, cho nên sẽ phải thiết kế thật nghiêm túc.

Cuối cùng là sẽ đặt hàng mua một số trang thiết bị từ nước ngoài về để làm. Không sợ chi phí, chỉ sợ không đủ sức để làm thôi. Một đội robocon tiêu tốn tính ra quá nhiều tiền, vì phải làm quá nhiều con robot, và lại không có thời gian nhiều. Trong khi dự án của F, thiết kế thì phải thiết kế đến khi nào hoàn chỉnh thì mới làm, làm thì mua hẳn đồ ngon lành để làm. Phần cơ khí chế tạo thì ở đây có nhiều bác có thể làm, đặt hàng, hoặc nhờ làm chắc không thành vấn đề.

Vậy nên, cực tiểu quá chi phí, tối ưu hoá thiết kế, phần tích phần điện tử và phần kết cấu phần mềm gần như F đã nắm hết, cho nên việc thiết kế cực nhanh và không có vấn đề gì lo lắng cả.

Trong toàn bộ robot sẽ sử dụng mạng CAN, giống như trong xe ô tô vậy.

Đây là dự án muốn hướng tới, nếu làm thành công phần UMBMark, thì có thể tham gia dự án này nếu bạn muốn.

Chúc vui

[DINH_HUNG]

thank anh.
Nói thật là hai năm làm robo em phát ngấy bởi cái cách mà mình làm thế nào cho thắng,thế mà em cũng vào đến vòng chung kết đấy. Có thằng làm vài ba cái công tắc nhậy, dùng động cợ giựt cái dây, đập chết đội em ở vòng trường, mà em dùng đến cả ecoder.
em xin giơ cả 2 tay 2 chân theo bác.
Em ở hà nội, rất thích nghiên cứu 1 cách nghiêm chỉnh, vacos hệ thống, nói chung về dò line thì em có khá nhiều kinh nghiệm, nhưng nó chỉ là 1 thứ tạp phí lủ, ko có tí lí thuyết nào cả, vì vậy bác cho em cái sườn đi, chơi luôn.
Ăn chơi sợ gì mưa rơi.

[falleaf]

Mô hình làm sẽ dạng như thế này, robot đế hình tròn, 2 động cơ, 2 bánh xe, encoder. Bánh tự lựa lúc trước mình làm bằng bánh mắt trâu, nhưng sau này mình sẽ làm lại bằng bánh omni.

Mô hình cơ bản là thế. Nhưng trước mắt, bạn cần phải giải bài toán UMBMark và cho mô hình của bạn hoạt động tốt đã. Nếu nó hoạt động tốt, chúng ta sẽ tiến hành thiết kế mô hình mobile robot base mà mình nói. Trước tiên sẽ làm phần thiết kế cơ khí bằng Autocad, sau đó sẽ thiết kế phần điện tử (dùng L298N điều khiển động cơ, giao tiếp CAN, bộ điều khiển PID; thiết kế một board dsPIC điều khiển trung tâm, dự kiến dsPIC6014 hoặc 6015, một board gyroscope để định hướng, một board la bàn... nói chung, mỗi một cảm biến, sẽ xử lý riêng. Vd: sử dụng các mạch lọc trên đó. Đưa về con trung tâm, sẽ là các giá trị số liệu tính toán, đưa qua một bộ ước lượng nữa để định vị >> deadreckoning, toàn bộ hệ thống xây dựng theo kiểu mô hình reactive)

Tham khảo:
http://www.picvietnam.com/forum//showthread.php?t=13
http://www.picvietnam.com/forum//showthread.php?t=378

Rất nên đọc bài viết này của Hans P. Moravec:
http://www.tailieuvietnam.net/index....d=49&Itemid=45

Sau khi đưa dạng reactive, chúng ta có 2 hướng thực nghiệm, cả hai hướng này chỉ đều là thực nghiệm lại những hướng đi mà người ta đã đi, hoàn toàn không nghĩ ra cái mới. Phát triển reactive hoàn toàn, hướng thứ hai, phát triển hybrid.

Cả hai hướng này, phải đều được trang bị ultrasonic sensor fusion hoặc camera sensor fusion. Bài toán omni camera F không thích giải quyết, và không muốn giải quyết, chỉ nhằm hướng autonomous thôi, có nghĩa là tự trị hoàn toàn không dùng cột mốc, không chơi bài toán nhận dạng và cột mốc, vì hướng đi này cuối cùng vẫn chưa đi tới đâu.

Để nhận ra đúng một cái mặt người 3D, cần tổng cộng 8 máy tính chạy xử lý trong khoảng 15 phút!!! oạch, tất nhiên nhận dạng ở cấp độ cao rồi, chứ không phải kiểu nhận dạng chơi chơi đưa mấy cái vật vào bảo là nhận dạng, cái này năm ngoái một bác ở Nhật làm xong đem sang Hàn demo, nhìn phát khiếp. Nhận dạng tới bây giờ vẫn còn quá rộng, cho nên F không chọn con đường này, F cùng lắm còn 20 năm để có thể gọi là nghiên cứu, nên không kịp quan tâm, bỏ hướng đi này.

Vậy chỉ đi hướng autonomous, tự trị hoàn toàn. Cái này thì Electrolux đã làm ra con Trilobite rồi, bọn Đức có con Roomba, Moravec chuyên trị làm cho bọn này. Chính con đi trên sao hoả cũng có phần của Moravec. Các bạn nhìn thấy đồng chí cắm lung tung cảm biến xung quanh, thuật toán Sensor fusion do Albes (học trò Moravec), làm việc cho NASA làm (cái này F biết khi hỏi ông về bài báo còn thiếu hình của ông, hôm bữa có bạn nào hỏi, thì bài báo đó bây giờ có đủ hình rồi, bài báo năm 85).

Hiện nay thì thuật toán này quá phổ biến, phổ biến đến nỗi ít người nghiên cứu tiếp. Nhưng thực tế là vì hiện nay những nhóm hàng đầu về cái này đã quá rạch ròi, có nghiên cứu tiếp cũng không thể nào đi bằng họ được.

Borenstein chuyên về thực hành, chỉ xử lý những vấn đề nhỏ nhỏ, và công bố. Nhưng những vấn đề đó lại là những vấn đề cực kỳ hay, và có giá trị thực tiễn cao. Thrun là một bác cũng trùm về di động, nổi tiếng trong giới này, được coi là hàng đầu. Một bác chuyên về siêu âm Polaroid 6500 mà chúng ta thấy bác nào làm fusion cũng đều xài nó, từ con Lyly đổ đi, ai cũng dùng, bác đó ở Hà Lan mà lâu rồi F quên tên mất.

Còn tới như 3D và Camera thì hiện nay các bác dùng ERSP, SLAM, ... coi cấu trúc của nó, F hoàn toàn không thích về vấn đề tư duy này. Do vấn đề quan điểm về robotics thôi, nhiều khi F cũng hơi lạc hậu vì đã không làm về di động từ hồi tốt nghiệp tới giờ rồi.

Đó là một số hướng mà F muốn trình bày về phòng thí nghiệm mở tương lại ở HCM. Nếu có hứng thú thì bạn có thể tham gia.

Chúc vui

[DINH_HUNG]

Em SẼ CỐ GẮng CÓ KẾt QuẢ SẼ BÁo CÁo Ngay Cho BÁc.
MÀ BÁc NÓi PhÒng ThÍ NghiỆm GÌ ĐÓ , CỤ ThỂ HƠn ĐƯỢc Ko BÁc

[doconghung]

tailieuvietnam.net - Informationen zum Thema tailieuvietnam. Diese Website steht zum Verkauf!

Đọc bài báo này, đây là một bài báo vô cùng quan trọng và cần thiết đối với người làm robot di động.

tailieuvietnam.net - Informationen zum Thema tailieuvietnam. Diese Website steht zum Verkauf!
Còn đây là chương trình F viết lâu rồi, tính toán thuật toán cho robot di động mô hình NEWT, và nó chính là phần tính toán giống như trong bài báo này đã viết. Tuy nhiên, chương trình bị bỏ dở trong phần vẽ lại mô hình thống kê (chỉ đưa ra các con số, chưa có phần vẽ hình), vì F không có thời gian.

Các bạn nào quan tâm đến vấn đề robot di động, thực sự cần đọc bài báo này.

Nếu có gì thắc mắc, các bạn có thể hỏi trực tiếp trên này.

Chúc vui

em vào 2 link tờ báo anh gửi ko đc, a vui lòng gửi lại link nhé.