Khi bắt tay vào để để điều khiển một cái tay máy, việc đầu tiên của bài toán đó là chọn trục tọa độ gắn lên trên các khớp. Việc chọn trục tọa độ nói thì đơn giản nhưng rất quan trọng vì nó ảnh hương đến toàn bộ bài toán về sau.
Trong bài viết này, mình gửi đến các bạn 2 phương pháp chọn trục tọa độ. Phương pháp cơ bản như các bạn đã được học hay đọc trong sách giáo khoa, nó được gọi là phương pháp chuẩn. Khi đó, hệ trục tọa độ thứ i-1 được gắn trên trục của khớp thứ i.
Phương pháp thứ 2 được biến đổi đi chút ít, hệ trục tọa độ thứ i được gắn trên khớp thứ i. Phương pháp này khá phổ biến ở Nhật.
Như các bạn có thể thấy, ma trận A của phương pháp thứ 2 trông có vẻ đơn giản hơn phương pháp thứ nhất (phương pháp chuẩn), đặc biệt là cột thứ 4 không có biến xoay nào cả, chỉ có biến tịnh tiến.
Cả 2 phương pháp này đều có thể giải ra kết quả nhưng con đường để giải ra kết quả cũng không đơn giản. Nó sẽ đơn giản hơn nếu bạn tìm đúng phương pháp chọn trục. (chỉ có điều là bạn sẽ phải thử cả 2 phương pháp, hơi mệt lúc đầu một tí).
Trong bài viết này, mình gửi đến các bạn 2 phương pháp chọn trục tọa độ. Phương pháp cơ bản như các bạn đã được học hay đọc trong sách giáo khoa, nó được gọi là phương pháp chuẩn. Khi đó, hệ trục tọa độ thứ i-1 được gắn trên trục của khớp thứ i.
Phương pháp thứ 2 được biến đổi đi chút ít, hệ trục tọa độ thứ i được gắn trên khớp thứ i. Phương pháp này khá phổ biến ở Nhật.
Như các bạn có thể thấy, ma trận A của phương pháp thứ 2 trông có vẻ đơn giản hơn phương pháp thứ nhất (phương pháp chuẩn), đặc biệt là cột thứ 4 không có biến xoay nào cả, chỉ có biến tịnh tiến.
Cả 2 phương pháp này đều có thể giải ra kết quả nhưng con đường để giải ra kết quả cũng không đơn giản. Nó sẽ đơn giản hơn nếu bạn tìm đúng phương pháp chọn trục. (chỉ có điều là bạn sẽ phải thử cả 2 phương pháp, hơi mệt lúc đầu một tí).
Attached Files
Comment