Mô hình robot hai bậc tự do

[asimo]

Có bác nào biết về mô hình robot hai bậc tự do hoặc có bài báo nào mà trong đó có phương trình vi phân mô tả robot hai bậc tự do cho tôi với. Tôi đọc một số bài báo mà mỗi bài đưa ra một kiểu, không hiểu kiểu nào là đúng nữa. Tôi muốn thử áp dụng một thuật toán điều khiển vào robot hai bậc tự do xem sao nên cần biết mô hình chính xác của nó. Rất cảm ơn.