Điều khiển robot 2 bậc tự do dùng simulink và visual nastran

[josenguyen]

Chào các pro!
Mình đang điên đầu với cái này, nhờ các bác giúp mình với. Có một tay máy, gồm 2 khâu 2 khớp, 2 bậc tự do. Dùng visual nastran 4D desktop 2004 kết hợp với simunlink của matlab để điều khiển cho điểm ngọn của tay máy di chuyển theo quỹ đạo hình tròn cho trước. Mình dựa theo công thức phần động học ngược của sách introducetion to robotics mechanics and control. Nhưng không hiểu sao khi mô phỏng chỉ được môt nữa là đúng thui.
Hình đính kềm gồm: Hình trên là quỹ đạo mẫu cần thực hiện, hình dưới là mình điều khiển tay máy.
Mình đính kèm tập tin. Các pác giúp mình với, sắp đến deadline gùi.
Thanks a lot!
(Sao mà upload mãi hong được, hic, các pác tải hộ giùm mình)
http://www.mediafire.com/?zenyz0gegzj

[josenguyen]

Các pác ơi, help mình với đi, sắp đến hạn nop gùi. Mà giờ chính thức bí rùi đó.
Thanks for reading

[dat19887]

không biết, đang học về simulink, tưởng bác rành rồi qua hỏi han

[josenguyen]

Cái nì, mình bí ở chổ giải bài toán ngược cho cơ cấu, mình dùng hàm Atan2 nên tai giá trị pi nó bị suy biến, nên ko biết làm sao khắc phục cả. Chứ simulink nó chỉ là công cụ thôi.