Hỏi về IMU

[windy_hp]

Nếu e mua 1 con IMU 9dof của sparkfun về thì xài nó kiểu j vậy mọi người?
Nó gồm 3 loại cảm biến gyro, acc, và mag. Nhưng mỗi loại đều có giao tiếp riêng, thế mà tụi sparkfun nó cho có 4 đầu ra thì e đọc dữ liệu kiểu j?
Link đây, bác nào rảnh xem hộ e với.
9 Degrees of Freedom - Sensor Stick - SparkFun Electronics
Thank so much...!

[bqviet]

Nó dùng truyền tin I2C, về lý thuyết 127 thiết bị trên cùng một đường bus cũng được.

[windy_hp]

Anh bqviet co dùng cái này chưa? E đọc 1 số tài liệu thấy có nói phải dùng lọc kahman để loại bỏ nhiễu, nhưng trong kit này thì hình như ko có lọc kahman, vậy nếu hệ thống của e ko đứng yên mà chuyển động thì liệu có sai số ko?

[van_kq]

Cái này bạn phải xem thứ tự xuất tín hiệu trên I2C của nó. Kit chỉ xuất tín hiệu thô từ truyền cảm, có sai số khá cao. Lập trình lọc Kalman chỉ hạn chế được nhiễu với sai số nào đó. Hệ thống của bạn dùng đến những tín hiệu nào? Góc, tốc độ góc?

[windy_hp]

Em cần cả 2 loại tín hiệu đó, nhưg mà em nghĩ nếu muốn khử tốt sai số thì phải cần kết hợp 2 thông số đó luôn chứ a?

[van_kq]

Để giảm sai số cách đơn giản nhất là bạn lấy trung bình tín hiệu xuất ra của cảm biến. Số lần đo cho vào lấy trung bình càng lớn thì độ trễ càng lớn. Nếu cần kết hợp các thông số để có kết quả chính xác hơn thì dùng lọc Kalman. Lọc Kalman thì có vô số project kiểu này ở trên mạng.