PID SỐ với ĐỘNG CƠ

[meonho]

Em có các thông số của Động Cơ:Công suất động cơ: P = 50 (Kw);
Điện áp định mức: Uđm = 240 (V);
Dòng điện kích từ: If = 1.4 (A);
Hệ số phản hồi của động cơ: Kv = 0.91 (V/A-rad/s);
Tốc độ định mức: n = 1700 (v/ph);
Điện trở phần ứng: Ru = 0.1 ( );
Điện cảm phần ứng: Lu = 730 (mH);
Hệ số ma sát: B = 0.3 (N/m/rad/s);
Hệ số khuyết đại động cơ: K1 = 95 (mV/rad/s)
Hệ số khuyếch đại đông cơ: J = 0.156 (N.m/rad/s);
Hệ số lợi ích: K2 = 100;
Biến đổi ta được:
HTD của Động cơ: W(p)=W(p) = 4246,7/(3,796p^2+7,82p+55,102)
HTD cua ĐỘNG CƠ khi có phản hồi: W(p) = 4246,7/(3,796p^2+4089,43) HTD của ĐỘNG CƠ khi có bộ biến đổi: W(p) = 1/(0,0094p^2+0,0194p+0,136)
(Khi mắc vào các bộ :
- WBD là hàm truyền bộ biến đổi(chính là các bộ chỉnh lưu hoặc bộ băm
- WDC là hàm truyền động cơ điện một chiều hở
- WDL là hàm truyền bộ đo lường
- WC là hàm truyền bộ ĐK cần khảo sát và)


Em muốn mô tả Động cơ bằng PID SỐ vây HTD của ĐỘNG CƠ sẽ biến đổi như thế nào? xin các bác chỉ giùm em.