Từng Bước làm thực tế bộ đk PID trên atmega128

[truonghai]

Xin các bạn hảo tâm, có làm qua xin hãy chỉ dùm mình từng bước từng bước thực hiện bộ điều khiển PID bằng ATMEGa128( tôi nghĩ con này có 2 timer16 bit. 1 dùng đếm xung từ encoder, 1 còn lại phát xung).

Mình có:
+Động Cơ DC: 24v; 0.88N.m; 355 rpm.
+Encoder gắn chết đồng trục với motor. Khi tôi đánh dấu trên cốt motor, tôi thấy 1 vòng của motor thì tạo ra 2000 xung(2000 xung/vòng). Encoder ra 2 dây A,B.

Giờ mình muốn làm 1 bộ điều khiển tốc độ động cơ trên bằng PID. Vậy phải bắt đầu từ đâu?
- có phải từ việc xác định hàm truyền kín G(s) không? vậy hàm truyền cho hệ thống motor này như thế nào?
rất mong sự giúp đỡ từ các vị!

[FXR]

hiiiiiiiii chào cậu cái này mình cũng đang quan tâm. Làm driver điều khiển servo không cần đến atmega128 đâu.

[huybo02]

Mình nghĩ trước tiên bạn nên tìm hiểu về PWM ( có thể bạn đã biết) dùng trong điều khiển động cơ, và làm thế nào để xuất xung PWM từ MCU đến motor thông qua phần điện tử công suất vì dòng từ MCU rất nhỏ.

- Tìm hiểu về hàm truyền động cơ và các thông số đáp ứng thời gian.

- Tìm hiểu về PID, ảnh hưởng của các hệ số Ki, Kp, Kd lên hệ thống khi nó thay đổi. MATLAB và simulink sẽ rất tốt cho trường hợp này nếu bạn đã biết hàm truyền.

- Tìm hiểu về PID số và cách biến đổi từ công thức tích phân, vi phân liên tục sang dạng số rời rạc trong MCU. Cái này có thể tham khảo thêm ở đây: ::: dieukhien.net ::: Control for everyone hoặc sách phương pháp tính.

- Kết hợp PID số và PWM. Viết chương trình cho MCU, chọn hệ số Kp, Ki, Kd cho phù hợp và xem đáp ứng của hệ thống. Hiển thị đáp ứng lên máy tính (lấy mẫu encoder và truyền lên máy tính qua cổng COM hay USB, dùng VB hay VC để vẽ biểu đồ realtime - cái này đòi hỏi bạn biết chút ít về lập trình trên máy tính)

- Việc chọn Ki, Kp và Kd sẽ dễ dàng hơn nếu bạn biết được hàm truyền của động cơ. Tuy nhiên mình không rành về cái này lắm. Nếu bạn làm được thì chia sẻ cho mình và mọi người với.

Chúc bạn thành công.