Thiết kế bộ điều khiển trượt nâng cao

[process]

Mình có bài tập cần thiết kế bộ điều khiển như sau:
Hệ thống không dừng được mô tả bởi hpt trạng thái (ảnh)
Trong đó u là tín hiệu điều khiển, d là thành phần bất định nhưng bị chặn, a1,a2,a3,a4,a5 là các hệ số phụ thuộc thời gian nhưng bị chặn, y=x1 là tín hiệu đầu ra
Nhiệm vụ: cần tìm tín hiệu điều khiển u sao cho x1->x1d (giá trị đặt trước).
Mọi người xem có hướng nào giúp mình hoặc cùng thảo luận!

[bqviet]

Một quyển này là đủ giải các kiểu điều khiển trượt, cùng lắm là thêm quyển về tuyến tính nữa

https://books.google.com.vn/books/about/L%C3%BD_thuy%E1%BA%BFt_%C4%91i%E1%BB%81u_khi%E1%BB%83n_phi_tuy%E1%BA%BFn.html?id=pDCanQAACAAJ&redir_esc=y

[process]

Cám ơn bạn bqviet về tài liệu. Như vậy, qua tài liệu cho thấy bài toán của mình là hệ tuyến tính không dừng. Phương pháp giải sẽ cho ra nghiệm trong đó có thành phần quan trọng là ma trận trạng thái Q(t), mà Q(t) lại được tìm thông qua tìm ma trận Picard P(t) là nghiệm của phương trình Ricati. Nghe thực sự phức tạp, vì để tích phân 1 ma trận trong matlab/simulink cũng không hề đơn giản. Các bạn có hiểu biết nhiều về vấn đề này xin cho ý kiến. Thực sự đây là một bài toán rất mới và quan trọng đối với mình.

[vietdung]

thank bác!! lâu không gặp rồi!!

[process]

Bác nào nghiên cứu sâu về điều khiển giúp mình với....hoặc chỉ cần thảo luận cùng cũng được để mình biết hướng đi..

[PetrusViet]

Cám ơn bạn bqviet về tài liệu. Như vậy, qua tài liệu cho thấy bài toán của mình là hệ tuyến tính không dừng. Phương pháp giải sẽ cho ra nghiệm trong đó có thành phần quan trọng là ma trận trạng thái Q(t), mà Q(t) lại được tìm thông qua tìm ma trận Picard P(t) là nghiệm của phương trình Ricati. Nghe thực sự phức tạp, vì để tích phân 1 ma trận trong matlab/simulink cũng không hề đơn giản. Các bạn có hiểu biết nhiều về vấn đề này xin cho ý kiến. Thực sự đây là một bài toán rất mới và quan trọng đối với mình.

em nghĩ bác thử chuyển về phương trình trên không gian trạng thái xem sao ạ: kiểu x(.)= Ax+Bu+Cd gì đó rồi giải phương trình Riccati xem sao ạ?