PLC Miubishi điều khiển Servo thông qua Card QD75

[krms]

PLC Miubishi điều khiển Servo thông qua Card điều khiển QD75.
Mỗi Card QD75 có thể điều khiển được từ 1~4 trục, tùy vào số lượng Servo cần điều khiển mà chọn Card QD75.
Việc đầu tiên khi làm việc với Servo là thiết lập Parameter cho QD75.
Dưới đây là những Parameter đầu tiên setting cho QD75:

em không biết cách upload nên hình nó cứ bé tí, các bác xem bằng link này nhé:Para1
Còn dưới đây là tỷ số điện tử setting cho Servopack:

link xem rõ hơn:Para2
ServoPack là loại SGDM của Yaskawa
Servomotor là loại 13bit_incremental_Yaskawa
Các bác đã dùng QD75 điều khiển Servo cho em hỏi ý nghĩa rõ ràng của 3 pameter đầu tiên(Pr1~3) và sự liên quan của Pr2,Pr3 đến cách tính tỷ số điện tử.

[Kekhukho]

PLC Miubishi điều khiển Servo thông qua Card điều khiển QD75.
Mỗi Card QD75 có thể điều khiển được từ 1~4 trục, tùy vào số lượng Servo cần điều khiển mà chọn Card QD75.
Việc đầu tiên khi làm việc với Servo là thiết lập Parameter cho QD75.
Dưới đây là những Parameter đầu tiên setting cho QD75:

em không biết cách upload nên hình nó cứ bé tí, các bác xem bằng link này nhé:Para1
Còn dưới đây là tỷ số điện tử setting cho Servopack:

link xem rõ hơn:Para2
ServoPack là loại SGDM của Yaskawa
Servomotor là loại 13bit_incremental_Yaskawa
Các bác đã dùng QD75 điều khiển Servo cho em hỏi ý nghĩa rõ ràng của 3 pameter đầu tiên(Pr1~3) và sự liên quan của Pr2,Pr3 đến cách tính tỷ số điện tử.

Bạn đọc kỹ manual của thèn QD75, tôi thấy phía dưới mỗi thông số có giải thích ý nghĩa của từng thông số, ví dụ: Pr.1 cài đặt đơn vị, để chọn đơn vị tùy thuộc vào mục đích điều khiển : mm, inch, độ, xung ứng với Pr.1 = 1, 2, 3, 4., ví du của người ta đưa ra là: mm, inch dùng cho ứng dụng chuyển động 2 trục X-Y, băng tải; độ cho body rotation (ko biết dịch sao cho nó đúng nghĩa, tự hiểu he) (360 độ/ 1 vòng quay)...
Tôi từng dùng con FX2N điều khiển servo của Sanyo-Denki, nhưng chỉ điều khiển tốc độ dùng kênh D/A (-10V-> +10V) chứ không dùng bộ phát xung.
Tôi gởi bạn sample của thèn QD75 cho bạn tham khảo (chứ cái này tôi chưa từng dùng)

[krms]

Thanks bác kekhukho, t cung doc QD75 rat lau roi va setup nhieu servo(dkhien=QD75) nhưng cách tính hệ số điện tử khá linh hoạt. Nếu không có kinh nghiệm đk thì không thể nắm được sâu.
------------------------------------------------
Nguyên văn bởi kekhukho:"Tôi từng dùng con FX2N điều khiển servo của Sanyo-Denki, nhưng chỉ điều khiển tốc độ dùng kênh D/A (-10V-> +10V) chứ không dùng bộ phát xung. "

t chỉ dkhiển servo của yaskawa,không biết về loại Servo điều khiển tốc độ dùng kênh D/A (-10V-> +10V) .
nghe nói ban đầu hệ điều khiển Servo hoàn toàn là Analog.
Còn hiện giờ thì Servomotor t được biết đều là digital.
Chuyển động của nó được đánh dấu(mã hóa_encoder) trên 1 cái đĩa gắn với trục bên trong motor (encoder disk).
Lượng số lượng vị trí mã hóa trên đĩa được gọi là độ phân giải của servo motor .
Độ phân giải càng cao thì việc định vị càng chính xác.
_____
Về bộ điều khiển QD75:
QD75 điều khiển Servomotor thông qua Servopack(servodriver)
Việc điều khiển servomotor bao gồm set parameter cho servodriver và QD75.
tiếp theo là viết ctrình.
Có các loại QD75:điều khiển 1 trục,2 trục,4 trục.( mỗi trục là 1 chuyển động độc lập hay mỗi trục là 1 servomotor)
Số lượng Parameter thiết lập cho mỗi trục khoảng hơn 30 parameter
Đây là thông số cơ bản:
Unit setting,Pulse,Movment,Magnification,Pulse OutPut,Direction,Speed Limit,Acceleration,Deceleration,Soft UP stroke,Soft Low stroke,Jog speed limit,Jog acceleration,Jog deceleration,OPR method,OPR derection,OP address,OPR speed,Creep speed,OPR entry,
Ngoài ra còn các thông số vận tốc,vị trí ,trạng thái cho mỗi chế độ chuyển động mà chúng ta lập trình.
Trong các parameter(viết tắt là Pr) này phức tạp nhất là:
Pr2:No of pulse per rotation(số xung trên mỗi 1chuyển động)
Pr3:Movement amount per rotation(chuyển động trên mỗi 1vòng)
Pr4:Unit magnification.(hệ số khuyếch đại)
Trong servopack (Driver) cũng có hàng loạt parameter
Mỗi loại Driver có 1 bộ parameter khác nhau
Để hiểu các parameter này cũng rất phức tạp
Tuy nhiên chúng ta chỉ cần cài đặt vài parameter cho driver, các parameter còn lại để ở giá trị mặc định.
Cần có sự hướng dẫn của những người đi trước có kinh nghiệm hoặc cùng phối hợp với bên cung cấp thiết bị trao đổi và cùng test chuyển động của thiết bị.
Trong số các Pr có 2 Pr quan trọng tỷ số của chúng gọi là Electronic Gear(tỷ hệ số truyền điện tử)
Cài đặt hệ số này kết chúng ta kết hợp tính toán với Pr2,Pr3,Pr4 của position mudul để tạo ra tộc độ thực,và quãng đường thực cho servomotor
Để hiểu được điều này cần có nhiều thực nghiệm và trao đổi.
Nói thực sự hiểu thật sâu về servo t thực sự vẫn chưa có.Mong được trao đổi cùng anh em.

[Kekhukho]

Thèn Sanyo denki có 2 kiểu điều khiển: điều khiển vị trí hoặc điều khiển vận tốc. Mỗi động cơ servo đều có một thèn driver đi kèm. Thèn Sanyo-denki có 2 kênh reference: -10VDC-+10VDC hoặc input bằng xung (chắc theo ý bạn là digital). Phía sau đuôi mỗi động cơ servo đều có một encoder để hồi tiếp về driver. Trên driver cũng có một cổng xuất xung ouput, xung này bằng với xung của encoder sau động cơ. Giờ tôi muốn hỏi là trong servo driver có thông số nào để cài đặt tỷ lệ giữa xung output và xung encoder kô? Ví dụ encoder có độ phân giải 2048 xung/1 vòng quay (ppr-pulse per revolution), nếu tỷ lệ 1-1 thì xung output cũng là 2048 ppr, giờ do tốc độ đếm của bộ HSC ko đáp ứng được (ví dụ thôi) tôi muốn sửa tỷ lệ 2-1 (trong driver) để xung output là 1024 ppr có được không ?
Một câu nữa là ở Việt Nam người ta hay dùng động cơ servo của thèn nào nhiều, vì tôi thấy thèn Sanyo-Denki hơi hiếm nên mỗi khi hư hỏng sợ ko có spare-part để thay

P/s: tôi ở ĐNang. Bạn Krms có thể nói thêm về Electronic gear được kô? Còn tôi nghĩ các thông số Pr2,3,4 của QD75 đâu phức tạp hè

[krms]

Thèn Sanyo denki có 2 kiểu điều khiển: điều khiển vị trí hoặc điều khiển vận tốc. Mỗi động cơ servo đều có một thèn driver đi kèm. Thèn Sanyo-denki có 2 kênh reference: -10VDC-+10VDC hoặc input bằng xung (chắc theo ý bạn là digital). Phía sau đuôi mỗi động cơ servo đều có một encoder để hồi tiếp về driver. Trên driver cũng có một cổng xuất xung ouput, xung này bằng với xung của encoder sau động cơ. Giờ tôi muốn hỏi là trong servo driver có thông số nào để cài đặt tỷ lệ giữa xung output và xung encoder kô? Ví dụ encoder có độ phân giải 2048 xung/1 vòng quay (ppr-pulse per revolution), nếu tỷ lệ 1-1 thì xung output cũng là 2048 ppr, giờ do tốc độ đếm của bộ HSC ko đáp ứng được (ví dụ thôi) tôi muốn sửa tỷ lệ 2-1 (trong driver) để xung output là 1024 ppr có được không ?
Một câu nữa là ở Việt Nam người ta hay dùng động cơ servo của thèn nào nhiều, vì tôi thấy thèn Sanyo-Denki hơi hiếm nên mỗi khi hư hỏng sợ ko có spare-part để thay

P/s: tôi ở ĐNang. Bạn Krms có thể nói thêm về Electronic gear được kô? Còn tôi nghĩ các thông số Pr2,3,4 của QD75 đâu phức tạp hè

_____________________________________________
Xung output có dải giá trị setting phụ thuộc vào độ phân giải của servo.
và bị giới hạn bở tốc độ của servo, nếu tốc độ vượt quá giới hạn thì giá trị xung output không còn chính xác(bảng giá trị này có trong manual).
Xung output có thể để mặc định hoặc setting trong servopack bởi Parameter có tên là "encoder output pulse". Search trong manual sẽ thấy ngay.
độ phân giải của servo là 2048ppr thì thường giá trị mặc định của xung output là 2048ppr.
Nhưng bạn hoàn toàn có thể thay đổi xung output thành 1024ppr bằng cách setting Parameter có tên là "encoder output pulse".
__________________
Ở VN giờ hay dùng thằng nào thì em CHỊU em chỉ 1 mỗi 1 thằng yaskawa.
__________________
Tính toán Electronic Gear phụ thuộc vào Pr2,3,4 và phụ thuộc vào cơ cấu truyền động đến tải.



Hình này hơi bé thì các bác xem ở đây

Nếu nắm được Pr1,2,3,4 rồi thì sẽ hỉu được Electronic Gear.
Nhưng đơn giản nhất là để Electronic Gear ở giá trị mặc định 4:1(yaskawa).còn lại là tính toán Pr1,2,3,4.
__________________
Mong anh em góp ý.

[Kekhukho]

_____________________________________________

__________________
Tính toán Electronic Gear phụ thuộc vào Pr2,3,4 và phụ thuộc vào cơ cấu truyền động đến tải.

Nếu nắm được Pr1,2,3,4 rồi thì sẽ hỉu được Electronic Gear.
Nhưng đơn giản nhất là để Electronic Gear ở giá trị mặc định 4:1(yaskawa).còn lại là tính toán Pr1,2,3,4.
__________________

Tôi lại nghĩ khác bạn. Thèn Pr2, 3, 4 phụ thuộc vào động cơ và encoder phía sau đuôi động cơ. Còn Electronic gear thì mới tính toán dựa trên động cơ và kết cấu cơ khí của cơ cấu truyền động

[krms]

thực sự t toàn mò mẫm thôi,nên chưa hiểu sâu về cách set Pr1,2,3,4.
Nếu có thể bác Kekhukho nói về các tham số trên để anh em tham khảo không.

[nguyenphong]

thực sự t toàn mò mẫm thôi,nên chưa hiểu sâu về cách set Pr1,2,3,4.
Nếu có thể bác Kekhukho nói về các tham số trên để anh em tham khảo không.

Chào bạn krms, qua các bài post của bạn thì bạn đã làm về thằng YASKAWA rồi, vậy bạn có thể vui lòng hướng dẫn 1 số thắc mắc của mình nha:
- Công ty của mình có 1 thằng động cơ servo SGMP-04A312 và 1 thằng driver SGDA-04AP bị bỏ xó ở 1 góc . Do nó được làm bằng mạch vi điều khiển nên mình tò mò muốn tận dụng nó lại bằng PLC. Nhưng có 1 số vấn đề như sau:

- Dây encoder và dây động cơ bị đứt, mình đã nối dây encoder với thằng 2CN. Thằng 1CN thì mình mở cái sợi dây chế ra thì thấy có những chân sau đây được kết nối: 1,2,3,4,13,14,34,35,36.

- Mình kết nối như sau:
- Chân số 1,3 nối lên 24V với con điện trở 2,2K, chân số 1 thì đưa vào chân xung của PLC, chân số 4 thì chọn chiều quay, chân 13 nối lên nguồn, chân 14 thì servo_on, chân 34,35,36 thì alarm.

- phần cài đặt động cơ servo thì OK .

- Nhưng khi xuất tín hiệu servo_on thì để khoảng 10s thì driver báo quá tải, đưa xung ra thì động cơ servo có gồng lại nhưng mà nó ko chịu nhích đi miếng nào.

- Đọc nát cuốn datasheet mà vẫn ko hiểu vì sao nó lại xảy ra tình trạng trên, mong bạn cố vấn giúp mình.

[krms]

t cũng chưa test dòng SGDA-04AP servopack bao giờ, dòng này hình như đã rất cũ
Hiện các dòng Servo hiện tại cổng CN1 từ Servopack được kết nối với bộ ĐK thông qua 1 mạch điện Terminal.các tín hiệu và chức năng đều có trong manual,trong số đó thường ta chỉ quan tâm đến các tín hiệu on,alarm,ready,reset,Cw,Ccw,home.vì các tín hiệu này phải dùng trong Prog(on,alarm,ready,reset) hoặc từ sensor đến(Cw,Ccw,home).
Số dây tín hiệu trong servopack khoảng 40~50(cả đơn&kép).
Theo như bạn nói "Dây 1CN thì có ghép nối bấy nhiêu cọng đó thôi: 1,2,3,4,13,14,34,35,36"
bạn nói đúng t cũng vừa mò được manual của dòng này,kết nối như bạn nói là servo đó được cấu hình để đk vị trí.

Hình 1:
http://www.4shared.com/photo/wVZk85bB/sgda.html


Hình 2:
http://www.4shared.com/photo/mYJ19LCB/sgda1.html

------------------
cách đấu nối mà bạn nói có lẽ là Hình 2. có khác 1 chút là đầu On được điều khiển.
Phương pháp của bạn là thay hostcontroller=bộ phát xung.(dk kiểu này hơi hiếm)
bạn thủ kiểm tra lại điện áp các chân và so sánh với điện áp khi nối servopack với bộ viđk.
Nếu tất cả không có gì khác thì bạn đọc trong manual servopack có chức năng điều khiển = TAY(Jog mode).
Chức năng này cho phép servopack đk servo motor bằng nút.Test chạy servo mà không cần bộ Vđk,không cần PLC gì cả.
Nếu servopack không thể đk servo motor thì có nghĩa là kết nối có vấn đề.

[nguyenphong]

Thanks bạn krms đã hồi âm. Như mình đã nói từ trước là bộ servo này mình lôi nó ra từ 1 cái xó và được điều khiển bởi 1 vi mạch điều khiển. Và nó đã được điều khiển thành công bằng bộ mạch vi điều khiển đó rồi, nhưng mà sếp bỏ, ko muốn làm bằng vi điều khiển nên quăng ở đó 1 góc đó.

Dây 1CN thì có ghép nối bấy nhiêu cọng đó thôi: 1,2,3,4,13,14,34,35,36, ngoài ra ko còn bất kỳ dây gì được nối nữa. Phần cài đặt thì mình đọc thấy ok, vì nó được set cho động cơ loại gì, encoder ra sao, vân vân và vân vân... Nên mình cảm thấy phần cài đặt là ok.

Mình tự hỏi là vđk đã làm 1 cái mạch to chà pá, toàn là chip dán ko, vậy thì với việc kết nối bấy nhiêu cọng đó thôi thì làm sao nó đã điều khiển thành công được. Xung thì mình cũng đã xuất ra đủ loại PWM, PTO với đủ loại tần số như 1HZ --> 10KHZ.

[nguyenphong]

À quên, còn 1 điều này nữa đó là: khi mình chỉnh trực tiếp từ màn hình cho thằng driver ở chế độ JOG. Theo tài liệu thì nếu ấn nút lên hay xuống thì động cơ sẽ quay thuận hay quay nghịch, nếu nhả nút ra, ko nhấn nữa thì động cơ ko quay.

Nhưng khi mình nhấn nút LÊN ( mũi tên hướng lên ) thì nó quay được vài ba vòng thì đứng lại, ko quay nữa, tiếp tục đè nữa thì báo quá tải. Tương tự điều đó cho nút XUỐNG ( mũi tên hướng xuống ). Và còn điều lạ nữa là khi nhấn nút LÊN thì nó quay được vài ba vòng, ko quay nữa, phải nhấn nút XUỐNG thì nó quay ngược lại với số vòng nhiều hơn 1 tí, lại đứng, ko quay được nữa, phải nhấn nút LÊN thì nó quay thuận được 1 hay 2 vòng gì đó lại đứng, phải nhấn nút XUỐNG, cứ thế cứ thế.

Không bít có phải có vấn đề gì với thằng driver hay ko nữa hay thằng động cơ ??????

[krms]

bạn ngắt nguồn ra khỏi đcơ rồi dùng tay quay trục nếu không thể quay đc thì đcơ có phanh hãm=>kiểm tra lại dây tín hiệu phanh hãm.

[nguyenphong]

bạn ngắt nguồn ra khỏi đcơ rồi dùng tay quay trục nếu không thể quay đc thì đcơ có phanh hãm=>kiểm tra lại dây tín hiệu phanh hãm.

Ngắt nguồn ra khỏi động cơ thì mình cầm trục quay vẫn bình thường, ko có cứng ngắt.

[krms]

-Như vậy đcơ không có phanh hãm.
-lần này bạn dùng chức năng Jog của servopack để chạy động cơ
- nếu bạn chưa setting jog speed thì set lại
-nếu hiện tượng vẫn như trên thì còn phải test dài dài.
---------------------------------------------------------------------------
Dùng servopack đk jog mà vẫn bị lỗi thì theo t không thể dùng cái vi đkhiển mà bạn nhắc đến để đkhiển thành công động cơ.
Nó có thể đk thành công trong thời điểm trước nhưng không thể đk thành công trong thời điểm hiện tại.
-reset lại paramter lai cho sercopack rồi test lại.
-xem lại dây encoder(dây đứt nối lại có cho phép về mặt kthuật hay không).
-xem lại dây nguồn.
Tóm lại bạn phải đk được động cơ bằng jog của servopack.
nếu không làm được thì bất cứ mạch vi điều khiển hay PLC nào cũng không thể đk được.

[ngocthanh03]

Nhưng khi mình nhấn nút LÊN ( mũi tên hướng lên ) thì nó quay được vài ba vòng thì đứng lại, ko quay nữa, tiếp tục đè nữa thì báo quá tải. Tương tự điều đó cho nút XUỐNG ( mũi tên hướng xuống ). Và còn điều lạ nữa là khi nhấn nút LÊN thì nó quay được vài ba vòng, ko quay nữa, phải nhấn nút XUỐNG thì nó quay ngược lại với số vòng nhiều hơn 1 tí, lại đứng, ko quay được nữa, phải nhấn nút LÊN thì nó quay thuận được 1 hay 2 vòng gì đó lại đứng, phải nhấn nút XUỐNG, cứ thế cứ thế.

Không bít có phải có vấn đề gì với thằng driver hay ko nữa hay thằng động cơ ??????

Nếu mà đấu lộn pha U V W động lực theo tớ nhớ thì cũng có khi có hiện tượng như cậu nêu!, đoán mò thôi!