Hỏi về code con pic877A ạ

[ElKiko]

Mọi người cho em hỏi chút ạ. Em làm mạch đo khoảng cách và cảnh báo vật cản, sử dụng con pic877A với cảm biến hc-sr04 hiển thị qua lcd, từ vật cản đến cảm biến 5cm thì cảnh báo qua còi. Nhưng khi làm mạch xong nạp code vào pic thì lcd chỉ hiển thị khoảng cách, không cảnh báo vật cản. Mọi người xem giúp em code bị lỗi ở đâu ạ. Em cảm ơn!
#include <main.h>

#define LCD_RS_PIN PIN_B6 // RS noi voi B6
#define LCD_RW_PIN PIN_B5
#define LCD_ENABLE_PIN PIN_B4 // chan E noi voi B4

#define LCD_DATA4 PIN_B3 //D4 noi voi B3
#define LCD_DATA5 PIN_B2
#define LCD_DATA6 PIN_B1
#define LCD_DATA7 PIN_B0

#define tang PIN_A2
#define giam PIN_A3
#define coi PIN_D1

#define echo PIN_D7
#define trig PIN_D6

#include <lcd.c>

signed char max;
unsigned int xung;
void doccambien()
{
output_high(trig);
delay_us(20);
output_low(trig);
xung=0;
while(input(echo) == 0);
while(input(echo) == 1){xung++;delay_us(10);}
xung = xung / 5.0;
}
void main()
{
//read eep
max=read_eeprom(0);
if(max>=0 && max <=99){;}
else
{
max=0;
write_eeprom(0,0);
}

set_tris_a(0xff); //in
set_tris_c(0x00); //out
set_tris_d(0x80); //out echo in
output_high(coi);
output_low(trig);
lcd_init();
lcd_gotoxy(1,1);
lcd_putc("K.Cach:");
lcd_gotoxy(1,2); lcd_putc("Max:");
lcd_putc(max/10+48);
lcd_putc(max%10+48);
lcd_putc(" cm");
while(TRUE)
{
doccambien();
lcd_gotoxy(8,1);
printf(lcd_putc,"%i cm ",xung);

if(!input(tang))
{
delay_ms(20);
while(!input(tang));
max++;if(max>99)max=0;
write_eeprom(0,max);
}

if(!input(giam))
{
delay_ms(20);
while(!input(giam));
max--;if(max<0)max=99;
write_eeprom(0,max);
}

lcd_gotoxy(5,2);
lcd_putc(max/10+48);
lcd_putc(max%10+48);

if(xung < max) output_low(coi);
else output_high(coi);

delay_ms(100);
}
}