Lỗi không gửi đúng góc quay DC servo encoder lên máy tính qua uart

[thanh279]

Mọi người cho mình hỏi với:
Mình đang làm đề tài điều khiển góc quay DC servo encoder( 250 xung) bằng joystick và máy tính, và có hiển thị góc quay của servo lên máy tính. minh sử dụng atmega16A.
Mình đang gặp lỗi ở 2 vấn đề:
+ Hiển thị góc quay lên máy tính không đúng (do mình chền thêm ngắt timer0 để tạo thời gian gửi 0.5s lên máy tính). khi servo quay đều thì giá trị gửi lên ổn định( 32 chẳng hạn), nhưng khi cho dừng servo thì giá trị lại về 0.
+ Sử dụng ngắt uart để gửi giá trị xuống atmega16A để quay motor( mình phải sử dụng delay). Có cách nào không canaf dùng delay vẫn được không.
Có j mọi người giúp mình vs. Cảm ơn mọi người nhiều.



#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <string.h>
#include <stdbool.h>
#include <avr/pgmspace.h>
#include <stdio.h>
#include <avr/delay.h>
#include "encoder.h"
//#include <uart_arm.c>
int pulsex;
char update=0;
volatile unsigned int count= 0;
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////
ISR(INT2_vect)
{
if(bit_is_set(PINB,1))
{
pulsex++;
}
else {
pulsex--;
}
}
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void angle_x (void)
{
unsigned char i;
int angx;
unsigned char text[] = "\r Left : ";
i = 0;
while(text[i] != '\0') usart_put(text[i++]);
if( pulsex >= 0 ) {
usart_put('+');
angx = pulsex*36/65;
}
else {
usart_put('-');
angx = -pulsex*36/65;
}
usart_put(angx/100 + '0');
usart_put((angx/10)%10 + '0');
usart_put(angx%10 + '0');
usart_put('\r');
}
int main(void){
pulsex=0;
DDRD |= (1<<DDD4)|(1<<DDD6);
DDRB|=(0<<DDB2)|(0<<DDB1)|(1<<DDB6)|(1<<DDB7)|(1<< DDB0);
PORTB|=(1<<PORTB0)|(1<<PORTB2)|(1<<PORTB6)|(1<<POR TB7);// tro keo encoder
MCUCSR|=(0<<ISC2); //ngat canh xuong
GICR|=(1<<INT2);//c? 2 ng?t là ng?t c?nh xu?ng
TCCR1A=(1<<COM1A1)|(1<<COM1B1)|(1<<WGM11);
TCCR1B=(1<<WGM13)|(1<<WGM12)|(1<<CS10);
ICR1=20000;
TCCR0=(1<<CS00)|(1<<CS01);
TCNT0=131;
TIMSK=(1<<TOIE0);
usart_init();
Init_ADC();
sei();
while(1)
{

motor_joystick();
if(update)
{
angle_x();
update= 0;
}
}
}
ISR(USARTRXC_vect)
{
char data;
data = UDR;
if(data == '1')
{
PORTD = (0<<PORTD6);
OCR1B=800;
_delay_ms(500);
OCR1B=0;
}
if (data == '2')
{
OCR1B=0;
}
if (data == '3')
{
PORTD = (1<<PORTD6); // doi huong servo
OCR1B=800;
_delay_ms(500);
OCR1B=0;
}
}
void motor_joystick(void)
{
unsigned int t_r;
t_r = ReadADC(MUX0);
if(t_r<400)//&&(t>1))
{
OCR1B=800;
PORTD = (0<<PORTD6);// doi huong servo
}
if((400<t_r)&&(t_r<600))
{
OCR1B=0;
}
if(t_r>600)
{
OCR1B=800;
PORTD = (1<<PORTD6);// doi huong servo
}
}
ISR(TIMER0_OVF_vect)
{
TCNT0=131;
count++;
if(count>=500){count = 0;update=1;}
}