Viết code cho robot dò đường

[newbie]

Mình mới tập làm robot đơn giản. Sưu tầm trên mạng được 1 mạch đơn giản như sau, dò đường theo vạch đen chạy trong đường cong kín





Mình rút gọn lại chỉ sử dụng 3 cặp cảm biến dùng quang trở. sắp xếp hàng ngang, 1 cặp nằm trong vạch đen, 2 cặp nằm ngoài vạch đen

Sử dụng chân 2,3,6 cho ngõ vào cảm biến vi đk.

Mạch đã làm xong, nhưng còn phần mềm thì mình ko rành. Các bạn có thể viết mẫu cho mình chương trình theo như phần cứng mình đã nói trên không? Mình đã cài Keil C rồi. Có chú thích thì càng tốt.

Theo mình thì thế này : bình thường khi quang trở ở giữa ko nhận đc ánh sáng và 2 quang trở bên ngoài line đen nhận đc as thì robot chạy thẳng, 2 motor quay cùng tốc độ. Khi quang trở bên trái và ở giữa cùng nhận đc as và quang trở bên phải ko nhận đc ánh sáng thì cho motor bên trái quay nhanh, bên phải quay chậm để quẹo phải... vâng vâng. Nhưng ...ko biết viết thế nào.

À. mình dùng băng keo đen bề rộng là 5cm làm line cho roboot chạy theo.

[luc_ky_luke]

Cái này mình có làm rồi,nhưng mình dùng 4 cặp led thu phát đưa tín hiệu vào AT89C51.đề điều chỉnh tốc độ động cơ thì bạn sử dụng phương pháp PWM.nếu cần mình sẽ post lên cho bạn xem thử.thân !

[newbie]

Mình có tìm được đoạn code này, tuy nhiên ko hiểu chỗ khai báo cho 2 biến tốc độ trái, phải. Đây là code cho mạch trên. Nếu ko dùng PWM thì làm sao để chỉnh đc tốc độ nhỉ?

#include d:\mc51\8051io.h
#include d:\mc51\8051reg.h
extern register unsigned char speedleft,speedright;
register unsigned char high,low,flag,time;

main()
{
P1=0x40;
P3=0xff;
high = 80;
low = 30;
flag = 0;
time = 50;
Start();
while(1) {
P3|= 0x0f;
Run();
}
}

Start()
{
char exit,key;
exit =1;
while(exit)
{
key = P1;
if((key & 0x40)==0) exit=0;
}
}

Run()
{
char sensors;
sensors = (P3 &=0x0f);

if((sensors & 0x01)==0) {
TurnRight();
flag = 1; }

else if((sensors & 0x08)==0) {
TurnLeft();
flag = 2; }
else if(sensors == 0x09) {
Forward(high);
flag = 0; }

else if(((sensors==0x0b)||(sensors==0x0d))&&(flag==0))
Forward(low);

}

Forward(char speed)
{
P1=0x64;
speedright = speed+10;
speedleft = speed;
delay(time);
}

TurnRight()
{
P1=0x68;
speedright = low+5;
speedleft = low;
delay(time);
}

TurnLeft()
{
P1=0x54;
speedright = low+5;
speedleft = low;
delay(time);
}

Reverse(char speed)
{
P1=0x58;
speedright = speed;
speedleft = speed+5;
delay(time);
}

[luc_ky_luke]

Bạn đã chạy thử xe bằng chương trình trên chưa?Mình nghĩ chương trình này chỉ chạy xe được ở tốc độ rất chậm thôi,và khó có thể chạy theo đường cong bất kì ( cua gấp,gặp ngã 3 ...)

[luc_ky_luke]

Mình có 1 số vần đề lưu ý bạn khi làm xe như sau :
Về cơ khí : quan trọng nhất là 2 trục bánh phải thật thẳng,bánh không được đảo hay xăng vành vì nếu thế thì việc bạn chạy theo đường thẳng đã rất khó rồi

[lungtung]

Có ai có Code bằng ASM không?

[luc_ky_luke]

Ngoài ra bạn cũng nên chú ý vấn đề chống nhiễu cho sensor,ví dụ cả 3 cặp led cùng bắt đường ( do nền chẳng hạn ),khi đó xe sẽ chạy sai.
Để dò đương chuẩn hơn bạn nên dùng 4 hoặc 6 cặp thu phát

[newbie]

Bạn đã chạy thử xe bằng chương trình trên chưa?Mình nghĩ chương trình này chỉ chạy xe được ở tốc độ rất chậm thôi,và khó có thể chạy theo đường cong bất kì ( cua gấp,gặp ngã 3 ...)

mình chỉ cần chạy ở 1 tốc độ chậm thôi, ko cần nhanh, miễn sao chạy đúng đường. vì là robot đơn giản mini để học hỏi kinh nghiệm.

Mình có 1 số vần đề lưu ý bạn khi làm xe như sau :
Về cơ khí : quan trọng nhất là 2 trục bánh phải thật thẳng,bánh không được đảo hay xăng vành vì nếu thế thì việc bạn chạy theo đường thẳng đã rất khó rồi

Thanks, mình lấy bánh xe đồ chơi để làm bánh, sẽ cố chỉnh cho cân bằng.

Ngoài ra bạn cũng nên chú ý vấn đề chống nhiễu cho sensor,ví dụ cả 3 cặp led cùng bắt đường ( do nền chẳng hạn ),khi đó xe sẽ chạy sai.
Để dò đương chuẩn hơn bạn nên dùng 4 hoặc 6 cặp thu phát

Thanks bạn. Mình muốn làm thật đơn giản thôi, chạy trên vạch đen cũng khá rộng : 4-5cm nên mình nghĩ có thể đặt 1 cặp thu phát ở giữa và 2 cặp ở ngoài vạch là có thể tương đối chạy được chứ mịn thì dĩ nhiên hơi khó.

[luc_ky_luke]

Hi,mình cũng làm bánh bằng bánh xe đồ chơi,hàn vào trục động cơ(cho thêm cả 502 cho chắc )nhưng vẫn không thể làm cho nó thẳng được.Về chương trình bạn nên tự viết để sau đó còn phát triển thêm nữa(cua gấp,gặp ngã 3,ngã tư,tránh vật cản...).Đây là chương trinh mình viết cho xe của mình,post cho bạn tham khảo nhé :

#include <REGX51.H>
#define roletrai P1_1
#define rolephai P1_4
#define dctrai P1_3
#define dcphai P1_0
#define phai1 P2_3
#define trai1 P2_0
#define trai0 P2_1
#define phai0 P2_2
#define tien 1
#define lui 0
unsigned char dem1=0,dem2=0;
unsigned char xungphai,xungtrai;
void delayms(int ms) //ham tao tre khoang 1ms
{
int i,j;
for(i=0;i<ms;i++)
for(j=0;j<85;j++){}

}
void khoitao(void)
{
EA=0;
TMOD=0x02;
TL0=0x9B;
TH0=0x9B;
ET0=1;
EA=1;
TR0=1;
}
void timer0(void)interrupt 1
{
TR0=0;
TF0=0;
dem1++;
dem2++;
if(dem1<=xungphai) 
{
P1_0=1;
}
else 
{
P1_0=0;
}
if(dem1==10) dem1=0;
if(dem2<=xungtrai) 
{
P1_3=1;
}
else 
{
P1_3=0;
}
if(dem2==10) dem2=0;
TR0=1;
}
void stop(void)
 {
     xungphai=0;
    xungtrai=0;
 }
void main(void)
{
khoitao();
P2_0=1;P2_1=1;P2_2=1;P2_3=1;
     roletrai=1;
     rolephai=1;
     delayms(50);
   xungphai=9;
   xungtrai=9;
   delayms(500);
while(1)
{         
      while (P2_0==1&&P2_1==0&&P2_2==0&&P2_3==0) //lech trai nhieu nhat
          {    
            xungphai=8;
            xungtrai=4;
        if (P2_0==0&&P2_1==0&&P2_2==0&&P2_3==0)//xe lech ra khoi duong
          {    delayms(500);  //loai tru nhieu
              xungphai=10;   
            xungtrai=3;
            delayms(150);  //quay xe vao trong 150 ms
         while (P2_0==0&&P2_1==0&&P2_2==0&&P2_3==0)    //van con o ngoai duong
             xungphai=6;
             xungtrai=4;  //tiep tuc quay vao
           while ( P2_0==1&&P2_1==0) //trai 1 bat vach
             {
                 xungphai=6;
                xungtrai=8;     //tang toc banh trai de xe di thang
             }
           }
         }
      while (P2_0==1&&P2_1==1&&P2_2==0&&P2_3==0) //lech trai vua
          {
            xungphai=8;
            xungtrai=7;
        }
      while (P2_0==0&&P2_1==1&&P2_2==0&&P2_3==0)  //lech trai it nhat
          {
            xungphai=8;
            xungtrai=6;
        }
      while (P2_0==0&&P2_1==1&&P2_2==1&&P2_3==0)  // khong lech
          {
            xungphai=7;
            xungtrai=7;
        }
      while (P2_0==0&&P2_1==0&&P2_2==1&&P2_3==0) //lech phai it nhat
          {    
            xungphai=6;
            xungtrai=8;
        }
      while (P2_0==0&&P2_1==0&&P2_2==1&&P2_3==1)  // lech phai vua
          {
            xungphai=7;
            xungtrai=8;
        }
      while (P2_0==0&&P2_1==0&&P2_2==0&&P2_3==1)  //lech phai nhieu 
          {    
            xungphai=4;
            xungtrai=8;
        if (P2_0==0&&P2_1==0&&P2_2==0&&P2_3==0)       //ra khoi duong
           {
                delayms(500); // loai tru nhieu
               xungtrai=10;
               xungphai=3;
               delayms(150); //quay vao trong 150ms
              while (P2_0==0&&P2_1==0&&P2_2==0&&P2_3==0) //van chua bat duong
                xungphai=4;xungtrai=6;
             while ( P2_3==1&&P2_2==0) // phai 1 bat duong
             {
                 xungphai=8;xungtrai=6;    // tang toc banh phai de xe di thang
                
             }
           }
        }
    if (P2_0==0&&P2_1==0&&P2_2==0&&P2_3==0)     // ra khoi vach trang
    {  delayms(700);                         //chong nhieu
      while (P2_0==0&&P2_1==0&&P2_2==0&&P2_3==0) 
         {    roletrai=0;
        rolephai=0;      //di lui
        delayms(50);
        xungphai=8;
        xungtrai=8;
        
       }     
     }    
     if (trai1==1&&trai0==1&&phai0==1&&phai1==0)  //gap nga ba ben trai
     {
        delayms(100);                              // chong nhieu
      if (trai1==1&&trai0==1&&phai0==1&&phai1==0)
       { 
        stop();                       //dung xe
        delayms(500);
        roletrai=0;                   //quay ngang
        rolephai=1;
        delayms(50);
        xungtrai=8;
        xungphai=8;
        delayms(200);
       while (trai1==0||trai0==0)     //trai 1 hoac trai 0 van o ngoai vach
      {    
          delayms(100);
        if (trai1==1&&trai0==1&&phai0==1&&phai1==0) 
         {
             stop();
            delayms(500);
            roletrai=1;
            delayms(50);
            xungtrai=8;
            xungphai=8;
            delayms(300);
         }
       }
      }
    } 
    if (trai1==0&&trai0==1&&phai0==1&&phai1==1)       //gap nga 3 ben phai
     {
          delayms(100);                                //chong nhieu
       if (trai1==0&&trai0==1&&phai0==1&&phai1==1)
       {
        stop();
        delayms(500);
        roletrai=1;
        rolephai=0;
        delayms(50);                      //quay ngang
        xungtrai=8;
        xungphai=8;
        delayms(200);
       while (phai1==0||phai0==0)
      {    
          delayms(100);
        if (trai1==0&&trai0==1&&phai0==1&&phai1==1) 
         {
             stop();
            delayms(500);
            rolephai=1;
            delayms(50);
            xungtrai=8;
            xungphai=8;
            delayms(300);
         }
       }
      }
    }                                                                                           
 }
} 

[luc_ky_luke]

Khi chạy xe thật sẽ có rất nhiều vấn đề phát sinh,nhưng khi nhìn thấy cái xe mình làm ra chạy đúng đường thì cảm giác không còn gì bằng.chúc bạn thành công !

[lucluclucluc]

Mấy anh oi giúp em voi. em dang lam do an robot dò đường ma jo đây nhữnng chu8o8ng trình viết trên mạng em đã tim rồi đem về biên dịch để nạp cho8951 ma sao co lỗi hoài sửa mãi cung vẫn con 56 lỗi. Mấy pac ai co chương trình giúp em với. hicc huuu... em mang on Mấy anh lắm....

[cdt01k10]

bạn luc_ky_luke bạn có thể gửi cho minh bài của bạn dc không(sơ đồ mạch cùng với code) mình đang làm đồ án bài này bạn co thê gửi vào mail của mình cdt01k10@gmail.com

[lephong90]

Mình có tìm được đoạn code này, tuy nhiên ko hiểu chỗ khai báo cho 2 biến tốc độ trái, phải. Đây là code cho mạch trên. Nếu ko dùng PWM thì làm sao để chỉnh đc tốc độ nhỉ?

#include d:\mc51\8051io.h
#include d:\mc51\8051reg.h
extern register unsigned char speedleft,speedright;
register unsigned char high,low,flag,time;

main()
{
P1=0x40;
P3=0xff;
high = 80;
low = 30;
flag = 0;
time = 50;
Start();
while(1) {
P3|= 0x0f;
Run();
}
}

Start()
{
char exit,key;
exit =1;
while(exit)
{
key = P1;
if((key & 0x40)==0) exit=0;
}
}

Run()
{
char sensors;
sensors = (P3 &=0x0f);

if((sensors & 0x01)==0) {
TurnRight();
flag = 1; }

else if((sensors & 0x08)==0) {
TurnLeft();
flag = 2; }
else if(sensors == 0x09) {
Forward(high);
flag = 0; }

else if(((sensors==0x0b)||(sensors==0x0d))&&(flag==0))
Forward(low);

}

Forward(char speed)
{
P1=0x64;
speedright = speed+10;
speedleft = speed;
delay(time);
}

TurnRight()
{
P1=0x68;
speedright = low+5;
speedleft = low;
delay(time);
}

TurnLeft()
{
P1=0x54;
speedright = low+5;
speedleft = low;
delay(time);
}

Reverse(char speed)
{
P1=0x58;
speedright = speed;
speedleft = speed+5;
delay(time);
}

Các bạn cho mình hỏi trong chương trình này thấy có khai báo các thư viện 8051io.h và 8051reg.h. Trong trình biên dịch keilC không thấy có các thư viện này nên khi biên dịch cứ báo lỗi hoài. Ai có các thư viện này cho mình xin với. Cảm ơn nhiều!

[dendaide0207]

chào các bác em đang lam đồ án về robot dò đường dùng cảm biến.các bác cố gắn giúp em với.các bác gởi giùm sơ đồ mạch chương trình qua gmail em với.gmail em la huynhvanchuong0207@gmail.com . cảm ơn các bác nhiều.

[hieuyeubich]

Hi,mình cũng làm bánh bằng bánh xe đồ chơi,hàn vào trục động cơ(cho thêm cả 502 cho chắc )nhưng vẫn không thể làm cho nó thẳng được.Về chương trình bạn nên tự viết để sau đó còn phát triển thêm nữa(cua gấp,gặp ngã 3,ngã tư,tránh vật cản...).Đây là chương trinh mình viết cho xe của mình,post cho bạn tham khảo nhé :

#include <REGX51.H>
#define roletrai P1_1
#define rolephai P1_4
#define dctrai P1_3
#define dcphai P1_0
#define phai1 P2_3
#define trai1 P2_0
#define trai0 P2_1
#define phai0 P2_2
#define tien 1
#define lui 0
unsigned char dem1=0,dem2=0;
unsigned char xungphai,xungtrai;
void delayms(int ms) //ham tao tre khoang 1ms
{
int i,j;
for(i=0;i<ms;i++)
for(j=0;j<85;j++){}

}
void khoitao(void)
{
EA=0;
TMOD=0x02;
TL0=0x9B;
TH0=0x9B;
ET0=1;
EA=1;
TR0=1;
}
void timer0(void)interrupt 1
{
TR0=0;
TF0=0;
dem1++;
dem2++;
if(dem1<=xungphai) 
{
P1_0=1;
}
else 
{
P1_0=0;
}
if(dem1==10) dem1=0;
if(dem2<=xungtrai) 
{
P1_3=1;
}
else 
{
P1_3=0;
}
if(dem2==10) dem2=0;
TR0=1;
}
void stop(void)
 {
     xungphai=0;
    xungtrai=0;
 }
void main(void)
{
khoitao();
P2_0=1;P2_1=1;P2_2=1;P2_3=1;
     roletrai=1;
     rolephai=1;
     delayms(50);
   xungphai=9;
   xungtrai=9;
   delayms(500);
while(1)
{         
      while (P2_0==1&&P2_1==0&&P2_2==0&&P2_3==0) //lech trai nhieu nhat
          {    
            xungphai=8;
            xungtrai=4;
        if (P2_0==0&&P2_1==0&&P2_2==0&&P2_3==0)//xe lech ra khoi duong
          {    delayms(500);  //loai tru nhieu
              xungphai=10;   
            xungtrai=3;
            delayms(150);  //quay xe vao trong 150 ms
         while (P2_0==0&&P2_1==0&&P2_2==0&&P2_3==0)    //van con o ngoai duong
             xungphai=6;
             xungtrai=4;  //tiep tuc quay vao
           while ( P2_0==1&&P2_1==0) //trai 1 bat vach
             {
                 xungphai=6;
                xungtrai=8;     //tang toc banh trai de xe di thang
             }
           }
         }
      while (P2_0==1&&P2_1==1&&P2_2==0&&P2_3==0) //lech trai vua
          {
            xungphai=8;
            xungtrai=7;
        }
      while (P2_0==0&&P2_1==1&&P2_2==0&&P2_3==0)  //lech trai it nhat
          {
            xungphai=8;
            xungtrai=6;
        }
      while (P2_0==0&&P2_1==1&&P2_2==1&&P2_3==0)  // khong lech
          {
            xungphai=7;
            xungtrai=7;
        }
      while (P2_0==0&&P2_1==0&&P2_2==1&&P2_3==0) //lech phai it nhat
          {    
            xungphai=6;
            xungtrai=8;
        }
      while (P2_0==0&&P2_1==0&&P2_2==1&&P2_3==1)  // lech phai vua
          {
            xungphai=7;
            xungtrai=8;
        }
      while (P2_0==0&&P2_1==0&&P2_2==0&&P2_3==1)  //lech phai nhieu 
          {    
            xungphai=4;
            xungtrai=8;
        if (P2_0==0&&P2_1==0&&P2_2==0&&P2_3==0)       //ra khoi duong
           {
                delayms(500); // loai tru nhieu
               xungtrai=10;
               xungphai=3;
               delayms(150); //quay vao trong 150ms
              while (P2_0==0&&P2_1==0&&P2_2==0&&P2_3==0) //van chua bat duong
                xungphai=4;xungtrai=6;
             while ( P2_3==1&&P2_2==0) // phai 1 bat duong
             {
                 xungphai=8;xungtrai=6;    // tang toc banh phai de xe di thang
                
             }
           }
        }
    if (P2_0==0&&P2_1==0&&P2_2==0&&P2_3==0)     // ra khoi vach trang
    {  delayms(700);                         //chong nhieu
      while (P2_0==0&&P2_1==0&&P2_2==0&&P2_3==0) 
         {    roletrai=0;
        rolephai=0;      //di lui
        delayms(50);
        xungphai=8;
        xungtrai=8;
        
       }     
     }    
     if (trai1==1&&trai0==1&&phai0==1&&phai1==0)  //gap nga ba ben trai
     {
        delayms(100);                              // chong nhieu
      if (trai1==1&&trai0==1&&phai0==1&&phai1==0)
       { 
        stop();                       //dung xe
        delayms(500);
        roletrai=0;                   //quay ngang
        rolephai=1;
        delayms(50);
        xungtrai=8;
        xungphai=8;
        delayms(200);
       while (trai1==0||trai0==0)     //trai 1 hoac trai 0 van o ngoai vach
      {    
          delayms(100);
        if (trai1==1&&trai0==1&&phai0==1&&phai1==0) 
         {
             stop();
            delayms(500);
            roletrai=1;
            delayms(50);
            xungtrai=8;
            xungphai=8;
            delayms(300);
         }
       }
      }
    } 
    if (trai1==0&&trai0==1&&phai0==1&&phai1==1)       //gap nga 3 ben phai
     {
          delayms(100);                                //chong nhieu
       if (trai1==0&&trai0==1&&phai0==1&&phai1==1)
       {
        stop();
        delayms(500);
        roletrai=1;
        rolephai=0;
        delayms(50);                      //quay ngang
        xungtrai=8;
        xungphai=8;
        delayms(200);
       while (phai1==0||phai0==0)
      {    
          delayms(100);
        if (trai1==0&&trai0==1&&phai0==1&&phai1==1) 
         {
             stop();
            delayms(500);
            rolephai=1;
            delayms(50);
            xungtrai=8;
            xungphai=8;
            delayms(300);
         }
       }
      }
    }                                                                                           
 }
} 

bạn ơi bạn có mạch con robot của bạn không up lên cho mọi ngườ xem với