xe chạy theo line

[longphi54]

mọi người cho hỏi em thiết kế mạch xe chạy theo line thế này ko biết có ổn chưa cho ý kiến. mọi người thây cái nào ko được thì đóng góp ý kiến giùm nha thank nhiều

mach thu

mach phat


line : dùng 1 tờ giấy rồi gián băng keo lên thành đường . khi gặp nền trắng thì xe chạy còn khi gặp băng keo đen thì nó sẽ bị đứng lại 1 moto thế là nó bẻ lái

có gì đóng góp giúp mình nha

[Zz_Bi_zZ]

theo lí thuyết thì đúng . Nhưng thực tế u sẽ thấy xe hình như ko chạy đc , cứ lắc qua lắc lại hoài ah , vì sao vậy nhẩy ?
- Do điều khiển động cơ = role , nên tốc độ = const --> xe điều khiển dừng hoặc chạy = giật cục
- Khi cảm biến nhận lệch trái , xe cho quay sang phải , nhưng vì tốc độ quay quá mạnh ( điều khiển = role) nên khi quay lại bị "quá lố " sang phải --> lại buộc quay trái .... Đó chính là lí do xe u ko thể tiến đc nhiều
Còn nhiều vấn đề nữa ... buộc lòng phải dùng PWM ( pp thông dụng ) để đk động cơ

[longphi54]

theo lí thuyết thì đúng . Nhưng thực tế u sẽ thấy xe hình như ko chạy đc , cứ lắc qua lắc lại hoài ah , vì sao vậy nhẩy ?
- Do điều khiển động cơ = role , nên tốc độ = const --> xe điều khiển dừng hoặc chạy = giật cục
- Khi cảm biến nhận lệch trái , xe cho quay sang phải , nhưng vì tốc độ quay quá mạnh ( điều khiển = role) nên khi quay lại bị "quá lố " sang phải --> lại buộc quay trái .... Đó chính là lí do xe u ko thể tiến đc nhiều
Còn nhiều vấn đề nữa ... buộc lòng phải dùng PWM ( pp thông dụng ) để đk động cơ

PWM là gì thế bạn
mình ráp thử mạch đó rồi tớ dùng pin 3V cho chạy 2 động cơ xe. và bánh xe có răng cưa ( bộ giảm tốc) thì thấy chạy cũng ổn ko bị gì chỉ hơi giật chút nhưng chạy vẫn tốt mà




còn đây là xe bạn tôi làm dùng ic số



bạn nói rõ hơn về PWM đi

[Zz_Bi_zZ]

- ui , động cơ u bé tí , chơi j con 3055 kích role chi kinh thế .
- Do tốc độ xe u nhỏ , nên cảm giác bị giật ko thấy rõ , U thử với tốc độ 2m/s chưa ?
-Thứ nữa là bánh xe u chạy với tốc độ nhỏ thì ko sao , chứ tốc độ >=1m/s trượt 0,5m ( khi stop) là chắc cú
- PWM = pulse Width Modulation : đây là phương pháp điều khiển tốc độ động cơ = cách điều chế độ rộng xung kích dẫn động cơ

[minhlonghm]

Không biết bạn bố trí các IR led và Phototransistor ra sao nhỉ ?

[longphi54]

Không biết bạn bố trí các IR led và Phototransistor ra sao nhỉ ?

mình để con led phát và led thu sát nhau rồi quấn băng keo vào . khi gặp nền trắng là phản xạ lên à ko lệch đâu mà lo. chỉ lo cấp áp led phát đủ mạnh để phát cho mạnh led thu mới dễ thôi. nếu kỹ hơn thì quấn bằng keo đen ngăn cắt 2 led rồi quấn băng keo đen bên ngoài 2 led để khỏi bị ánh sáng mặt trời chiếu vào

[longphi54]

- ui , động cơ u bé tí , chơi j con 3055 kích role chi kinh thế .
- Do tốc độ xe u nhỏ , nên cảm giác bị giật ko thấy rõ , U thử với tốc độ 2m/s chưa ?
-Thứ nữa là bánh xe u chạy với tốc độ nhỏ thì ko sao , chứ tốc độ >=1m/s trượt 0,5m ( khi stop) là chắc cú
- PWM = pulse Width Modulation : đây là phương pháp điều khiển tốc độ động cơ = cách điều chế độ rộng xung kích dẫn động cơ

"chơi j con 3055 kích role chi kinh thế " cái này là mạch khác ko dùng role kích mà cho con BJT đó dẫn điện Vcc cho moto chạy luôn đó. do ko giảm ap chân B của BJT nên chơi con này cho khỏi nóng . vì khi giảm áp xuống 0.8 thì nó chạy ko nổi moto Ic=B.Ib hình như vì thế nên moto chạy ko nổi ko biết phải ko nhỉ


PWM cái này có làm rồi nhưng xung kích cho động cơ nhỏ quá ko chạy nổi. chắc do tầng số chăng 1 HZ chạy nổi ko

bạn có mạch nào hay chia sẻ cho mình và mọi người với

[chestnut]

"chơi j con 3055 kích role chi kinh thế " cái này là mạch khác ko dùng role kích mà cho con BJT đó dẫn điện Vcc cho moto chạy luôn đó. do ko giảm ap chân B của BJT nên chơi con này cho khỏi nóng . vì khi giảm áp xuống 0.8 thì nó chạy ko nổi moto Ic=B.Ib hình như vì thế nên moto chạy ko nổi ko biết phải ko nhỉ


PWM cái này có làm rồi nhưng xung kích cho động cơ nhỏ quá ko chạy nổi. chắc do tầng số chăng 1 HZ chạy nổi ko

bạn có mạch nào hay chia sẻ cho mình và mọi người với

Lúc trước có dùng PWM cho động cơ kiểu này.Tần số 5kHz là ngon nhất.

[chestnut]

"chơi j con 3055 kích role chi kinh thế " cái này là mạch khác ko dùng role kích mà cho con BJT đó dẫn điện Vcc cho moto chạy luôn đó. do ko giảm ap chân B của BJT nên chơi con này cho khỏi nóng . vì khi giảm áp xuống 0.8 thì nó chạy ko nổi moto Ic=B.Ib hình như vì thế nên moto chạy ko nổi ko biết phải ko nhỉ


PWM cái này có làm rồi nhưng xung kích cho động cơ nhỏ quá ko chạy nổi. chắc do tầng số chăng 1 HZ chạy nổi ko

bạn có mạch nào hay chia sẻ cho mình và mọi người với

Thực tế tần số 1HZ vẫn ok.Có lẽ bạn không hiểu PWM là gì rồi?Và tại sao phải sài PWM để điều khiển động cơ đúng không?

[longphi54]

Thực tế tần số 1HZ vẫn ok.Có lẽ bạn không hiểu PWM là gì rồi?Và tại sao phải sài PWM để điều khiển động cơ đúng không?

theo tớ biết thì khi moto chạy bằng xung thì khi bẻ lái nó êm hơn vì động cơ chạy bằng xung. khi quẹo thì 1 bên chạy chậm lại chứ ko phải đứng yên như xe mình làm. làm cho xe chạy êm hơn không bị giật

[Zz_Bi_zZ]

theo tớ biết thì khi moto chạy bằng xung thì khi bẻ lái nó êm hơn vì động cơ chạy bằng xung. khi quẹo thì 1 bên chạy chậm lại chứ ko phải đứng yên như xe mình làm. làm cho xe chạy êm hơn không bị giật

thêm chút í :Thiệt ra nguyên nhân giật k phải là do "khi quẹo thì 1 bên chạy chậm lại chứ ko phải đứng yên như xe mình làm. làm cho xe chạy êm hơn không bị giật" . U có thấy vài đội RB , khi bo cua , ng ta ko những cho 1 bánh đứng 1 bánh chạy mà cho 2 bánh quay ngược chiều lun , nhưng ta vẫn thấy sự uyển chuyển mềm mại !!
- đó là vì lúc lệch vạch ,ng ta cho 2 bánh có tốc độ khác nhau , nhưng ko nhìu lám . Lệch vạch nhìu thì mới thấy rõ tốc độ 2 bánh # nhau
- Phương pháp điều khiển = Role chỉ áp dụng cho động cơ đồng tốc gần xấp xỉ nhau & đc điều khiển = con người . Còn khi làm mạch tự động do line , thì 2 động cơ tuy giống nhau nhưng tốc độ chúng lun lun khác nhau -->nên u thử kích Role để 2 bánh cùng chạy , xem thử nó có chạy thẳng ko nhá !