Tweet
Nhiệm vụ thiêt kế robot
Cho trước robot phẳng 3 khâu cấu hình RRR ,Coi các khâu đồng chất
Thông cho cho(Như hình vẽ )
Chon 1 trong 3 quy luật điều khiển PD PID PI
Nội dung
1 Thiết kế mô hình 3D
2 Tính động học thuận ngược
Trong thời gian tùy ý (t=0 )
3 CHọn 2 điểm A B bất kì trong không gian làm việc của robot
Thiết kế quỹ đạo chuyển động của robot ( Có thể chọn đa thức bậc 1 2 3)
4 Điểm tác độngcuối của chuyển động theo quy luật đã chọn phần 3 với vận tốc V0 không đổi Khảo sát bài toán động lực học để xác định lực dẫn động tại các khâu của robot
5 Mô phỏng kết quả bằng phần mềm matlab
Cho trước robot phẳng 3 khâu cấu hình RRR ,Coi các khâu đồng chất
Thông cho cho(Như hình vẽ )
Chon 1 trong 3 quy luật điều khiển PD PID PI
Nội dung
1 Thiết kế mô hình 3D
2 Tính động học thuận ngược
Trong thời gian tùy ý (t=0 )
3 CHọn 2 điểm A B bất kì trong không gian làm việc của robot
Thiết kế quỹ đạo chuyển động của robot ( Có thể chọn đa thức bậc 1 2 3)
4 Điểm tác độngcuối của chuyển động theo quy luật đã chọn phần 3 với vận tốc V0 không đổi Khảo sát bài toán động lực học để xác định lực dẫn động tại các khâu của robot
5 Mô phỏng kết quả bằng phần mềm matlab
Comment