Ý tưởng Robocon

[mrgiang99]

tự nhiên sử dụng lò xo đẩy , lại phải thêm cái động cơ kéo --> tốn $$$ nhưng phí . Sao u ko để động cơ kéo lên ! chạy xuống = trọng lực hoặc lò xo kéo xuống . Cái động cơ gạt nước , 20 kg nó kéo còn nổi huống hồ chi 5kg.

Thì đang kéo cái lò xo xuống đấy chứ!

Vấn đề là giải pháp hạn chế chiều cao Traveller.

Chưa uống bia mà cái thằng Traveller của tôi nó vác cái dàn khung cao ngất ngưởng để nâng cái két Tiger như cái xe cẩu thế thì làm sao mà leo lên Kago được!

[Zz_Bi_zZ]

Con của đội u được u post lên cho anh em tham khảo quả thực không phạm luật.Có ai nói gì đâu.Con này khá khủng. Trọng lượng có đạt chỉ tiêu không? Tui coi toàn thấy Fe à. U cho mình hỏi, đội u đã test thử nó chưa? Nó có trượt khi nghiêng 20 độ không vậy? Tốc độ nó đạt được chừng nhiêu vậy? Liệu có sánh nổi các con di chuyển bằng bánh xe không? Mà đội u đã hoàn thành 3 con robot rùi kia à. Ghê nhỉ
Theo tui phương án chon kiểu chuyển động bằng bánh xe cao su có ma sát tốt vẫn hay hơn, nhẹ nhõm, cơ động

Trọng lượng nó là 6,5kg(kể lun bình) . Vì tui dùng động cơ đề PWM ( dòng tui quấn lại đạt 0,99A có tải) nên trọng lượng hơi nặng , chứ dùng Pitman nó giảm nữa , còn cỡ 5kg
Con này mấy u để thử góc 45 độ có trượt ko ? ma sát nghỉ quá lớn ! Tốc độ 300rpm (với độ rộng xung 255 , tui đôn lên 5000 chắc ko kịp dò vạch) . Nói thiệt ko con nào cản được vì moment động cơ đề quá mạnh .Ngay cả tui cũng ko ngờ .
Chạy bằgn đai cũng đc nhưng đội tui ko có $$$ để tiện con lăn . Cơ khí con này có 200k , trong khi làm đai , chắc 500k.

[Zz_Bi_zZ]

Thì đang kéo cái lò xo xuống đấy chứ!

Vấn đề là giải pháp hạn chế chiều cao Traveller.

Chưa uống bia mà cái thằng Traveller của tôi nó vác cái dàn khung cao ngất ngưởng để nâng cái két Tiger như cái xe cẩu thế thì làm sao mà leo lên Kago được!

U nhìn lại bản vẽ của mình . Của u thiết kế thì làm sao động cơ kéo lên đc ? phương kéo ko đổi hướng thì làm sao trụ đc nâng lên ? Nếu làm như u , tui làm trụ lồng trụ sướng hơn , đẹp mà lại đơn giản.

[mrgiang99]

U nhìn lại bản vẽ của mình . Của u thiết kế thì làm sao động cơ kéo lên đc ? phương kéo ko đổi hướng thì làm sao trụ đc nâng lên ? Nếu làm như u , tui làm trụ lồng trụ sướng hơn , đẹp mà lại đơn giản.

Lại nhìn không kĩ rồi. Trụ đang lồng trụ! Chú ý xem kí hiệu mặt cắt sẽ rõ.
Động cơ chỉ kéo xuống, không kéo lên.
Lò xo đảm nhiệm việc bung đến độ cao do motor quyết định.

Nó là phương án rẻ tiền thôi!

Dùng xi lanh và khí nén sẽ tốt hơn nhưng đắt tiền hơn.
Phác thảo hệ xilanh thì xong rùi nhưng bản vẽ thì chưa nên chưa post.

[robotech]

Lại nhìn không kĩ rồi. Trụ đang lồng trụ! Chú ý xem kí hiệu mặt cắt sẽ rõ.
Động cơ chỉ kéo xuống, không kéo lên.
Lò xo đảm nhiệm việc bung đến độ cao do motor quyết định.

Nó là phương án rẻ tiền thôi!

Dùng xi lanh và khí nén sẽ tốt hơn nhưng đắt tiền hơn.
Phác thảo hệ xilanh thì xong rùi nhưng bản vẽ thì chưa nên chưa post.

Một bình khí nén kích thước bằng 1 bình chữa lửa cầm tay có đủ dùng không bác Mrgiang99,nếu đủ thì làm hệ thống khí nén thuận tiện như thế nào,bác có thể cho biết được không.
thanks

[Zz_Bi_zZ]

Lại nhìn không kĩ rồi. Trụ đang lồng trụ! Chú ý xem kí hiệu mặt cắt sẽ rõ.
Động cơ chỉ kéo xuống, không kéo lên.
Lò xo đảm nhiệm việc bung đến độ cao do motor quyết định.

Đó , chính là tui nói chỗ đó đó. Tại sao phải cực công lựa chọn lò xo để có đủ lực đẩy , nâng kago lên .Trong khi động cơ chỉ làm nhiệm vụ nhẹ nhàng là kéo xuống.
Phải thiết kế để động cơ kéo lên , lò xo kéo xuống ( hoặc bỏ lun lò xo), như thế mới tối ưu.

Còn trong bản thiết kế của bác , đã dùng trụ lồng trụ , thì với tui chỉ cần 1 động cơ cũng làm đc 2 nhiệm vụ kéo lên và kéo xuống . Cụ thể là cho động cơ cái tang cuốn 2 chiều , xong .
Trong RBC , kết cấu càng đơn giản , thì càng hiệu quả . ( lò xo của bác lợ quợ ko có định trục thì nó cong , đường kính lò xo này ít nhất phải là 40)

[mrgiang99]

Đó , chính là tui nói chỗ đó đó. Tại sao phải cực công lựa chọn lò xo để có đủ lực đẩy , nâng kago lên .Trong khi động cơ chỉ làm nhiệm vụ nhẹ nhàng là kéo xuống.
Phải thiết kế để động cơ kéo lên , lò xo kéo xuống ( hoặc bỏ lun lò xo), như thế mới tối ưu.

Còn trong bản thiết kế của bác , đã dùng trụ lồng trụ , thì với tui chỉ cần 1 động cơ cũng làm đc 2 nhiệm vụ kéo lên và kéo xuống . Cụ thể là cho động cơ cái tang cuốn 2 chiều , xong .
Trong RBC , kết cấu càng đơn giản , thì càng hiệu quả . ( lò xo của bác lợ quợ ko có định trục thì nó cong , đường kính lò xo này ít nhất phải là 40)

Khì , khì!

Lại không gặp nhau chỗ TRAVELLER VÀ KAGO rồi.

Tôi đang nói về cái TRAVELLER nâng cái cơ cấu dùi đánh trống lên!

Như vậy mới cần hạn chế chiều cao!

Còn bác nói về cái KAGO à?

Nhưng nếu bác quay lên quay xuống thì tổng chiều cao dàn khung là bao nhiêu?

[Zz_Bi_zZ]

Khì , khì!
Lại không gặp nhau chỗ TRAVELLER VÀ KAGO rồi.
Tôi đang nói về cái TRAVELLER nâng cái cơ cấu dùi đánh trống lên!
Như vậy mới cần hạn chế chiều cao!
Còn bác nói về cái KAGO à?
Nhưng nếu bác quay lên quay xuống thì tổng chiều cao dàn khung là bao nhiêu?

ah ah , tui hỉu í bác , sr nha. Bác đang nói về cơ cấu gõ drums . Thế mà tui tưởng chúng ta đang bàn về cơ cấu nâng kago.

[mrgiang99]

Một bình khí nén kích thước bằng 1 bình chữa lửa cầm tay có đủ dùng không bác Mrgiang99,nếu đủ thì làm hệ thống khí nén thuận tiện như thế nào,bác có thể cho biết được không.
thanks

Dư sức rồi bác ạ.
Vì nó chỉ bơm có 2 lần để gõ 3 cái trống thôi!

Bác là Robotech thì còn lạ gì với hệ thống cylider điều khiển bằng khí nén nhỉ!
Tôi mạo muôi post lên đây cmấy cái bản vẽ của đội tui để mọi người tham khảo.
Bác đừng cười đấy!

Cylinder tôi chọn loại 1 trục (1 rode) cho rẻ tiền.
(loại twin rode, hoặc loại có gắn tranh trượt và bạc trượt thỉ mắc!)
Thông số xi lanh như sau: D40 x 500 (lòng phi 40, hành trình 500)

Hình cấu tạo hệ xi lanh:



Hình lược đồ gõ trống:




Hình gõ trống 1 --> 2 --> 3:










Đúng ra thì có thể dùng 1 bình dầu và bơm , rất gọn nhưng nặng, nên thôi, dùng bình chữa lửa hoặc bình gas freon cũ.



Bác nào muốn mua linh kiện để làm hệ này thì liên hệ với tôi qua mục nhắn tin riêng!

[robotech]

Mấy cái hình bác mrgiang mới gởi ,sao xem hình không được, bác gởi lại giùm,thanks

[mrgiang99]

Mấy cái hình bác mrgiang mới gởi ,sao xem hình không được, bác gởi lại giùm,thanks

Tôi login vào xem hình trên bài text bình thường mà!
Nhưng mấy cái file trong mục đính kèm mất tiêu rồi!

Hình như sever quá tải nên hay bị lỗi!!!

Bạn thử lại xem sao, nế không được tôi sẽ up lại.

========================

Nhờ Mod check lại đường link nhé!

Nếu tôi upload lên nữa thì khổ thân server quá!
(Coi chừng lại bị coi là bom up phá hoại sever!)

[robotech]

Tôi login vào xem hình trên bài text bình thường mà!
Nhưng mấy cái file trong mục đính kèm mất tiêu rồi!

Hình như sever quá tải nên hay bị lỗi!!!

Bạn thử lại xem sao, nế không được tôi sẽ up lại.

========================

Nhờ Mod check lại đường link nhé!

Nếu tôi upload lên nữa thì khổ thân server quá!
(Coi chừng lại bị coi là bom up phá hoại sever!)

Vẫn không xem được hình,

Theo các bác thì kì thi Robocon 2009 với những luật thi lần này,nên chú trọng vào điều gì để có thể thắng giải,1 trong 3 điều sau :

1/ Kỹ thuật chế tạo
Robot dẫn đường tự động
Robot đánh trống tự động
Robot điều khiển từ người
trong 3 robot trên thì cái nào sẽ quyết định mức độ thắng cao hơn ?

2/Chiến thuật:
Tốc độ
Trọng lượng +Thăng bằng
Tập luyện
Trong 3 yếu tố trên thì yếu tố nào cần chủ động trước ?

3/Kinh phí từ các nhà tài trợ :
-Tự túc ?
-30% ? hay 70%
-hỗ trợ kỹ thuật ?
trong sự tài trợ thì cái nào cần hơn :Tài chánh hay hỗ trợ kỹ thuật

[mrgiang99]

Server lỗi rùi!
File tải lên đã mất nên link invalid!

Đã up lại và sửa link.

Dư sức rồi bác ạ.
Vì nó chỉ bơm có 2 lần để gõ 3 cái trống thôi!

Bác là Robotech thì còn lạ gì với hệ thống cylider điều khiển bằng khí nén nhỉ!
Tôi mạo muôi post lên đây cmấy cái bản vẽ của đội tui để mọi người tham khảo.
Bác đừng cười đấy!

Cylinder tôi chọn loại 1 trục (1 rode) cho rẻ tiền.
(loại twin rode, hoặc loại có gắn tranh trượt và bạc trượt thỉ mắc!)
Thông số xi lanh như sau: D40 x 500 (lòng phi 40, hành trình 500)

Hình cấu tạo hệ xi lanh:



Hình lược đồ gõ trống:




Hình gõ trống 1 --> 2 --> 3:










Đúng ra thì có thể dùng 1 bình dầu và bơm , rất gọn nhưng nặng, nên thôi, dùng bình chữa lửa hoặc bình gas freon cũ.



Bác nào muốn mua linh kiện để làm hệ này thì liên hệ với tôi qua mục nhắn tin riêng!

[Zz_Bi_zZ]

cha cha , đội bác này gặp đội tui thì khó lòng gõ đc trống đó nha . Lỡ có đội nào đó đứng chình ình ngay chỗ sát bục gõ trống , thì liệu đội bác tuy dò vô đúng vạch đối diện trống , nhưng cũng đành pó tay .
Cũng có nhìu đội khi vô tới chỗ đánh trống thì cơ cấu gõ gặp sự cố , ko gõ đc , nhưng họ lại để nguyên ở đó để cản thì bác chịu ah ? Chịu là cái chắc oy chi nữa .
Thứ nữa là bác đi ngang mới gõ đc , đi đối diện mặt trống thì cũng chịu nốt. Khổ nhẩy !
Và cuối cùng là trường hợp Reset để thay đổi chiến thuật , bác lỡ gõ oy thì liệu còn đủ áp suất để thực hiện lần retry thứ 2.
Mắc chi khổ dùng khí nén thế choy , thay = cơ cấu cửa xếp phải tận dụng đc mọi thứ ko ?

[mrgiang99]

cha cha , đội bác này gặp đội tui thì khó lòng gõ đc trống đó nha . Lỡ có đội nào đó đứng chình ình ngay chỗ sát bục gõ trống , thì liệu đội bác tuy dò vô đúng vạch đối diện trống , nhưng cũng đành pó tay .
Cũng có nhìu đội khi vô tới chỗ đánh trống thì cơ cấu gõ gặp sự cố , ko gõ đc , nhưng họ lại để nguyên ở đó để cản thì bác chịu ah ? Chịu là cái chắc oy chi nữa .
Thứ nữa là bác đi ngang mới gõ đc , đi đối diện mặt trống thì cũng chịu nốt. Khổ nhẩy !
Và cuối cùng là trường hợp Reset để thay đổi chiến thuật , bác lỡ gõ oy thì liệu còn đủ áp suất để thực hiện lần retry thứ 2.
Mắc chi khổ dùng khí nén thế choy , thay = cơ cấu cửa xếp phải tận dụng đc mọi thứ ko ?

Ha Ha!

Vẽ sơ lược thế thôi! Cho dễ hình dung cơ cấu nâng ụ đánh trống bằng khí nén.
Cơ cấu gõ trống và di chuyển không nói đến trong hình này!

Chiến thuật như thế nào thì..."Thiên cơ bất khả lộ"
Chỉ có thể tiết lộ sơ sơ:

1/ Cái chai Heneiken được lắp với 1 hệ điều khiển 3D có thể quay bất cứ chiều nào.

2/Dưới 2 bánh xích ngang của Traveller còn 2 bánh xích dọc nên di chuyển chiều nào cũng được, không mất công quan tâm xoay đến đâu thì dừng, khỏi phí thời gian và de tới de lui khi chật hẹp!

Hẹn gặp tại vòng chung kết, nếu đuổi kịp con Heniken của đội mình.




=============================
HENIKEN HÂN HẠNH TÀI TRỢ DỰ ÁN NÀY.