Giúp mình bài toán động học ngược tay máy

[Profibus]

Mình đang lập trình để đk 1 con SCARA. Khi giải bài toán động học ngược thì thu được biến khớp có 2 nghiệm (ví dụ theta1 có 2 nghiệm). Mình chỉ chọn một nghiệm thì nên căn cứ vào đâu?

Thêm nữa, mình muốn hỏi về trạng thái ban đầu của robot. Trong datasheet của con SCARA này chỉ cung cấp thông tin (theta1 190o, theta2 240o). Vậy nên hiểu : -95o<theta1<+95o hay 0<theta1<190o ?

Thanks!