Xây dựng hàm truyền đạt.........

[quangthai_k5]

mọi ng ơi..cho em hỏi là h mình muốn xây dựng hàm truyền đạt cho cơ cấu phẳng như: cc tay quay con trượt,cơ cấu culit,...thì phải làm thế nào ạ...:

[klong19]

- trước tiên bạn xác định đầu vào và đầu ra cảu cơ cấu là những đại lượng nào
- dựa vào các tính chất vật lý, toán học, hinh học của cơ cấu để mô tả mối quan hệ giữa đầu ra và đầu vào, dưới dạng O = f(I).
- nếu đó là pt vi phân tuyến tính thì biến đổi LAPLACE để đưa về dạng O(s) = H(s)*I(s)
- nếu pt này ko tuyến tính thì
+ hoặc là tuyến tính hóa pt này (thường băng cách xấp xỉ)
+ hoăc là để vậy luôn và hệ là ko tuyển tính, lúc làm bộ đk thì dùng đk phi tuyến (cái này khó xơi)

[quangthai_k5]

bác ơi..vd như thế này..e chọn con trượt A là đại lượng đầu ra.thanh 1 là đại lượng đầu vào.và e có mối liên hệ là

[quangthai_k5]

- trước tiên bạn xác định đầu vào và đầu ra cảu cơ cấu là những đại lượng nào
- dựa vào các tính chất vật lý, toán học, hinh học của cơ cấu để mô tả mối quan hệ giữa đầu ra và đầu vào, dưới dạng O = f(I).
- nếu đó là pt vi phân tuyến tính thì biến đổi LAPLACE để đưa về dạng O(s) = H(s)*I(s)
- nếu pt này ko tuyến tính thì
+ hoặc là tuyến tính hóa pt này (thường băng cách xấp xỉ)
+ hoăc là để vậy luôn và hệ là ko tuyển tính, lúc làm bộ đk thì dùng đk phi tuyến (cái này khó xơi)

bác ơi..vd như thế này..e chọn con trượt A là đại lượng đầu ra.thanh 1 là đại lượng đầu vào.và e có mối liên hệ là:
vA=-ω1.0,5.(1/sin^2(φ1) )
Vậy bước tiếp theo e phải làm là gì vây a

[klong19]

chào bạn,
thanh 1, con trượt ko phải là đại lượng, nó là vật thể, như cái bàn cái ghế. Đại lượng mà mình muốn nói là 1 cái đo đạc được như vị trí, vận tốc, lực, dòng điện,...

Hàm truyền cho biết đại lượng đầu ra thay đổi như thế nào khi đại lượng đầu vào thay đổi. Trong vd của bạn, nếu hiểu vA là ra, ω1 là vào. Thì pt vA=-ω1.10,5.(1/sinφ1 ) mà bạn ghi ra chính là mối quan hệ đó. Nếu φ1 là hằng số thì bạn có thể viết vA = k ω1, chỉ đơn giản là 1 gain. Nếu φ1 cũng là 1 hàm theo thời gian thì bạn cần biến đổi tiếp.

Bạn đọc tutorial cơ bản này nhé : http://www.dientuvietnam.net/forums/...an-1-a-151801/
phần 2 cũng có post ngay bên dưới phần 1

[quangthai_k5]

chào bạn,
thanh 1, con trượt ko phải là đại lượng, nó là vật thể, như cái bàn cái ghế. Đại lượng mà mình muốn nói là 1 cái đo đạc được như vị trí, vận tốc, lực, dòng điện,...

Hàm truyền cho biết đại lượng đầu ra thay đổi như thế nào khi đại lượng đầu vào thay đổi. Trong vd của bạn, nếu hiểu vA là ra, ω1 là vào. Thì pt vA=-ω1.10,5.(1/sinφ1 ) mà bạn ghi ra chính là mối quan hệ đó. Nếu φ1 là hằng số thì bạn có thể viết vA = k ω1, chỉ đơn giản là 1 gain. Nếu φ1 cũng là 1 hàm theo thời gian thì bạn cần biến đổi tiếp.

Bạn đọc tutorial cơ bản này nhé : http://www.dientuvietnam.net/forums/...an-1-a-151801/
phần 2 cũng có post ngay bên dưới phần 1

em hỏi a thêm tí nữa nhé.tại đây là liên quan đến đồ án tốt nghiệp nên đề bài là k có giới hạn..nếu e tự đặt φ1=5t (là 1 hàm theo thời gian)có dc ko ạ..Và a bảo e cần phải biến đổi tiếp là biến đổi laplace phải k a?

[klong19]

làm sao mà tự đặt φ1=5t được. bạn phải xem lại φ1 là cái gì trong bài toán của bạn, rồi từ đó tính ra φ1. Biến đổi tiếp ý mình là bạn phải tính φ1 ấy, vì nó ko phải là hằng số.

Nếu bạn ko ngại bạn post ảnh cái cơ hệ của bạn lên đây, yêu cầu bài toán là gì ? thế thì mình có hướng dẫn cụ thể hơn kiểu "thầy bói xem voi" này

[quangthai_k5]

làm sao mà tự đặt φ1=5t được. bạn phải xem lại φ1 là cái gì trong bài toán của bạn, rồi từ đó tính ra φ1. Biến đổi tiếp ý mình là bạn phải tính φ1 ấy, vì nó ko phải là hằng số.

Nếu bạn ko ngại bạn post ảnh cái cơ hệ của bạn lên đây, yêu cầu bài toán là gì ? thế thì mình có hướng dẫn cụ thể hơn kiểu "thầy bói xem voi" này

bác ơi..file ảnh e k up lên dc.a cho e xin gmail của a dc ko ạ..thầy giáo hd e bảo là những kích thước như chiều dài của các khâu,thì m có thể tự cho.e nghĩ là góc φ1 ấy cũng thế..φ1 là góc quay của khâu 1 anh ak

[klong19]

phía trên box reply có mấy cái icon, cái thứ 3 từ phải qua là insert image, mình insert hoài thấy ok mà, bạn xem xem được ko. Còn nếu ko thì liên lạc kienlong19@gmail.com . nhưng prefer post trên forum nhé

[quangthai_k5]

yêu cầu của bt là thiết kế bộ điều khiển để dk cơ cấu phẳng..bây h e phải đi xác định dc hàm truyền thì mới tke bộ điều khiển dc..nhưng e vẫn chưa xác định dc Hàm truyền của nó..a giúp e vs nhé.

[klong19]

ờh dĩ nhiên, forum là nơi để trao đổi kinh nghiệm, kiến thức mà bạn, bạn cứ post lên nếu mình biết gì sẽ giúp nấy, còn bao nhiêu người khác nữa là

[quangthai_k5]

e gửi rồi..bác xem hộ e nhé

[quangthai_k5]

ờh dĩ nhiên, forum là nơi để trao đổi kinh nghiệm, kiến thức mà bạn, bạn cứ post lên nếu mình biết gì sẽ giúp nấy, còn bao nhiêu người khác nữa là

bác KLong 19 ơi..Hum qua e gửi bản ấy..cái ấy có dc gì k ạ.

[ntd4444]

- trước tiên bạn xác định đầu vào và đầu ra cảu cơ cấu là những đại lượng nào
- dựa vào các tính chất vật lý, toán học, hinh học của cơ cấu để mô tả mối quan hệ giữa đầu ra và đầu vào, dưới dạng O = f(I).
- nếu đó là pt vi phân tuyến tính thì biến đổi LAPLACE để đưa về dạng O(s) = H(s)*I(s)
- nếu pt này ko tuyến tính thì
+ hoặc là tuyến tính hóa pt này (thường băng cách xấp xỉ)
+ hoăc là để vậy luôn và hệ là ko tuyển tính, lúc làm bộ đk thì dùng đk phi tuyến (cái này khó xơi)

anh ơi em đag tìm hàm truyền cho con robot ba bậc tự do ạ, nó có phương trình động lực học như này ạ:'
F1=m1.q1''
F2=(m2+m3)q2''
F3=(m1+m2+m3)q3''+(m1+m2+m3)g
q1q2q3 là ba bién khớp tịnh tiến
anh giúp e với ạ, em cảm ơn anh ạ

[Ari@132]

anh ơi em đag tìm hàm truyền cho con robot ba bậc tự do ạ, nó có phương trình động lực học như này ạ:'
F1=m1.q1''
F2=(m2+m3)q2''
F3=(m1+m2+m3)q3''+(m1+m2+m3)g
q1q2q3 là ba bién khớp tịnh tiến
anh giúp e với ạ, em cảm ơn anh ạ

Nếu lực là đầu vào thì bạn chuyển về dạng Laplace: m1.q1.s^2=F1 => q1/F1=1/m1/s^2