Bộ Điều Khiển PID tự chỉnh

[luongtnut95]

mình đang nghiên cứu về PID tự chỉnh , nên có vài câu hỏi nhờ anh chị trả lời giúp :
1, thiết kế bộ PID có phải là tìm các thông số Kp ,Ki ,Kd
2, ở đây , bộ PID tự chỉnh là như thế nào ?
mình cảm ơn

[bqviet]

Các thông số Kp, Ki, Kd ban đầu được đặt cứng bởi người vận hành hoặc nhà sản xuất, chúng không phải là tối ưu. Ví dụ khi hoạt động độ quá điều chỉnh (overshoot) lớn, hoặc thời gian tác động dài, hoặc dao động rất lâu ... PID tự chỉnh là cái bộ điều khiển biết "nghe ngóng" đầu vào, đầu ra để tự chỉnh các thông số trên dần về giá trị tối ưu thoả mãn cái phiếm hàm định trước.

[luongtnut95]

thiết kế bộ PID có phải là tìm các thông số Kp ,Ki ,Kd