[ giúp đỡ] Giải thuật điều khiển vị trí động cơ DC dùng PID

[tuandanhbk10]

Chào mọi người,

Mình đang cố một số thắc mắc về việc điều khiển vị trí động cơ DC dùng PID mong mọi người giải đáp giúp:
- thứ nhất là điều khiển vị trí (về giải thuật) có khác j so với điều khiển tốc độ hay không vậy? hay là cấu trúc điều khiển vẫn là: Ngõ vào --> PID-->PWM-->động cơ-->hồi tiếp ngõ vào-->tính sai số-->PID-->...
- thứ 2 là điều khiển vị trí có độc lập với điều khiển tốc độ hay không, hay là điều khiển vị trí bao gồm cả điều khiển tốc độ ?? (mình rất mơ hồ về điều này ). nếu độc lập thì nó có khó hơn là điều khiển vị trí không ?
- thứ 3 là bạn nào có sơ đồ nguyên lý mạch cầu H dùng L298N thì cho mình tham khảo với nhé.

cám ơn mọi người đã quan tâm. mong được mọi người giúp đỡ

[cauutonline]

Mình đang làm bài tập này mà ko hiểu cái giải thuật nó thế nào, mong các bạn giúp đỡ.

[klong19]

Chào mọi người,
Mình đang cố một số thắc mắc về việc điều khiển vị trí động cơ DC dùng PID mong mọi người giải đáp giúp:
- thứ nhất là điều khiển vị trí (về giải thuật) có khác j so với điều khiển tốc độ hay không vậy? hay là cấu trúc điều khiển vẫn là: Ngõ vào --> PID-->PWM-->động cơ-->hồi tiếp ngõ vào-->tính sai số-->PID-->...
- thứ 2 là điều khiển vị trí có độc lập với điều khiển tốc độ hay không, hay là điều khiển vị trí bao gồm cả điều khiển tốc độ ?? (mình rất mơ hồ về điều này ). nếu độc lập thì nó có khó hơn là điều khiển vị trí không ?
- thứ 3 là bạn nào có sơ đồ nguyên lý mạch cầu H dùng L298N thì cho mình tham khảo với nhé.

thứ 1 : không có gì khác, lúc nào cũng cần những phần bạn kể

thứ 2 : về nguyên tắc thì đk vận tốc và vị trí là độc lập. Bạn có thể chỉ đk vận tốc và ko quan tâm vị trí; hoặc chỉ điều khiển vị trí và thả nổi vận tốc.

Trong trường hợp đk vị trí, nếu bạn thả nổi vận tốc thì có thể sẽ nguy hiểm vì hệ của bạn không đủ khả năng quay với vận tốc lớn (mà mình thả nổi nên không biết nó như thế nào). Như vậy người ta cũng sẽ đk vận tốc luôn.

Vd : bạn muốn vị trí sẽ đạt đúng 1m sau thời gian 5s. Bạn sẽ dùng 1 PID để đk vận tốc và 1 PID đk vị trí. 2 PID mắc cascade. PID vị trí có tác dụng bảo đảm sau 5s motor sẽ ở vị trí 1m. PID vận tốc bảo đảm vận tốc motor tăng dần đều trong 1s đầu, giữ nguyên hằng số trong 3s tiếp, và giảm dần về 0 trong 1s cuối (profile của vận tốc tùy bạn chọn, nhưng ko thể tăng đột ngột hoặc dừng đột ngột)

thứ 3 : mình không có

[SLPRV]

..
Trong trường hợp đk vị trí, nếu bạn thả nổi vận tốc thì có thể sẽ nguy hiểm vì hệ của bạn không đủ khả năng quay với vận tốc lớn (mà mình thả nổi nên không biết nó như thế nào). Như vậy người ta cũng sẽ đk vận tốc luôn.......................

mình nghĩ như vậy cũng chưa chắc,khi dùng PID vị trí, nếu bạn băm nhỏ vị trí,rồi sau đó đặt các thông số sao cho thgian đạt các giá trị vị trí đó ở 1 mức bn muốn thì coi như k cần phải có PID vận tốc nữa, vì thgian để đạt cá giá trị vị trí đó tức là vận tốc rồi còn gì .
Mình đang làm về cái này luôn.

[Ari@132]

thứ 1 : không có gì khác, lúc nào cũng cần những phần bạn kể

thứ 2 : về nguyên tắc thì đk vận tốc và vị trí là độc lập. Bạn có thể chỉ đk vận tốc và ko quan tâm vị trí; hoặc chỉ điều khiển vị trí và thả nổi vận tốc.

Trong trường hợp đk vị trí, nếu bạn thả nổi vận tốc thì có thể sẽ nguy hiểm vì hệ của bạn không đủ khả năng quay với vận tốc lớn (mà mình thả nổi nên không biết nó như thế nào). Như vậy người ta cũng sẽ đk vận tốc luôn.

Vd : bạn muốn vị trí sẽ đạt đúng 1m sau thời gian 5s. Bạn sẽ dùng 1 PID để đk vận tốc và 1 PID đk vị trí. 2 PID mắc cascade. PID vị trí có tác dụng bảo đảm sau 5s motor sẽ ở vị trí 1m. PID vận tốc bảo đảm vận tốc motor tăng dần đều trong 1s đầu, giữ nguyên hằng số trong 3s tiếp, và giảm dần về 0 trong 1s cuối (profile của vận tốc tùy bạn chọn, nhưng ko thể tăng đột ngột hoặc dừng đột ngột)

thứ 3 : mình không có

Đã dùng PID mà lại có thể có profile vận tốc cơ à. Bạn có thể nói chi tiết ko đc ko? Theo mình thì khi lắp cascade với điều khiển vị trí thì tín hiệu đặt của vận tốc là đầu ra của PID vị trí, làm sao bạn ép đc nó theo profile.

[Ari@132]

theo mình thường thấy thì điều khiển động cơ DC thường còn có một vòng điều khiển dòng điện nữa

[ngo tin02041]

Điều khiển Động cơ DC servo (PID).
ban tham khao trog do nhe'.